在每一控制周期開始時，MC9S12DG128讀取脈沖累加器中的數(shù)值(average[5])，然后與前5個控制周期的脈沖累加器值求和(all_speed)再求平均值，做為當(dāng)前速度反饋值(speed)。程序流程圖如圖3所示。

　　圖3 直流電機(jī)測速流程圖

　　計(jì)數(shù)速度的測試

　　采用以下兩種方法對電機(jī)測速部分進(jìn)行測試：

　　1)讓智能車在賽道上行駛，每20ms將賽車當(dāng)前速度值通過SCI串口發(fā)送到上位機(jī)上，并利用串口調(diào)試器進(jìn)行監(jiān)控。對正好在一圈當(dāng)中賽車行駛的速度值進(jìn)行累加求和，再乘以20ms，得到的總行駛距離約為27m，而模擬賽道總長約為26m，兩者的相對誤差不到4%。這說明，速度傳感器測量基本準(zhǔn)確。

　　2)直流電機(jī)空載運(yùn)行時，改變脈沖捕捉方式，在上升沿、下降沿和任何沿捕捉方式間進(jìn)行切換。不改變驅(qū)動電機(jī)占空比設(shè)置，理想情況下，單位時間內(nèi)捕捉的脈沖數(shù)滿足：上升沿獲取下的脈沖數(shù)=下降沿獲取下的脈沖數(shù)=任何沿獲取下的脈沖數(shù)/2。在脈沖捕捉方式不變的情況下，改變PWM信號占空比(即改變速度給定值)，檢測的速度值與占空比近似成線性比例關(guān)系。以上間接說明脈沖檢測的可靠性。