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        基于載流導(dǎo)線循跡智能車的數(shù)學(xué)模型

        —— Mathematic Model of Current-carrying Lead Intelligent Car
        作者:張博達(dá) 廈門大學(xué)嘉庚學(xué)院 (福建漳州 363105) 時間:2011-02-21 來源:電子產(chǎn)品世界 收藏
                地面上鋪設(shè)載流導(dǎo)線,通以一定頻率和幅值的周期性交變電流,作為引導(dǎo)行進(jìn)的跡線。用大電感作為,配以一定的電路,獲得相應(yīng)的電壓。這是一種較新的循跡方式,在第五屆“”杯全國大學(xué)生競賽上出現(xiàn)。目前有兩種主要的跡線信息解算方法,一是通過整流濾波之后查表,使電壓與距離對應(yīng);二是用一排密集電感作為,靠近跡線的電感顯高電壓,遠(yuǎn)離跡線的顯低電壓。由于大賽之前尚無精確的數(shù)學(xué)模型求解跡線信息,本文將試圖向這方面努力。

                1.排布與賽道信息解算的數(shù)學(xué)模型

          假設(shè)載流導(dǎo)線無限長直,電流為 。不妨假設(shè)電感為理想電感,即空間尺寸可忽略不計,電感鐵芯工作在線性區(qū)[1]。

        本文引用地址:http://www.antipu.com.cn/article/117047.htm

          空間一點(diǎn)某一方向上的磁感應(yīng)強(qiáng)度為,由畢奧--薩伐爾定律[2],其中由空間位置決定,。不妨將稱為空間函數(shù),電感不同的放置方式,對應(yīng)不同的。若跡線為無限長直的導(dǎo)線,則相同的電感放置方式下,的表達(dá)式不變。

          設(shè)為電感的開路感應(yīng)電動勢,由法拉第電磁感應(yīng)定律[3]得: ,其中由電感的參數(shù)決定,是常數(shù)。

          將進(jìn)行拉氏變換得,其中

          將進(jìn)行拉氏變換得,其中 。

          將電感到A/D轉(zhuǎn)換之間的電路設(shè)計為線性時不變系統(tǒng),設(shè)其傳遞函數(shù),則

          在小車起跑前測得 ••••••(1)

          在小車起跑后測得••••••(2)

          式(2)除以(1)得

          發(fā)現(xiàn)電路的傳遞函數(shù)和電流等與空間函數(shù)無關(guān)的項都被消去了。對于不同的電感排布方式,只要先得出空間函數(shù),然后運(yùn)用該方法就能得出其對應(yīng)的跡線信息解算表達(dá)式。這也正是本文要做的工作。為方便起見,將該方法稱為“法一”。

          這種方法有幾個優(yōu)點(diǎn):一是表達(dá)式與電路傳遞函數(shù)無關(guān),即與電路無關(guān),這就使得電路設(shè)計從理論上講極其簡單,只需滿足線性時不變;二是表達(dá)式與賽道電流無關(guān),這就使得該方法推導(dǎo)的模型從理論上講具有極強(qiáng)的適應(yīng)性;三是該方法推導(dǎo)的模型運(yùn)用起來簡單高效。


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