該文以自然界中的盒子魚為原型,設(shè)計了一款基于自主視覺的機器魚,通過圖像傳感器采集水下圖像信息并進(jìn)行處理和識別,并根據(jù)識別結(jié)果做出決策控制自身運動。系統(tǒng)以S3C2440為核心,在嵌入式Linux環(huán)境下通過傳感器采集各種有效信息,并控制舵機實現(xiàn)自身上升、下潛和轉(zhuǎn)彎等三維運動。本文設(shè)計了一種針對自主魚的水球比賽實驗,實驗結(jié)果顯示,該系統(tǒng)具有較高的實時性和很好的靈活性。

基于嵌入式Linux自主魚的設(shè)計及應(yīng)用.pdf