3．示教盒的硬件設計

示教盒的硬件結構實質上是以8031芯片為核心的單片機系統(tǒng)，其結構如圖2所示。

電路是以8031為核心，程序存放在只讀程序存儲器27128中，地址范圍：0000H～3FFFH，數(shù)據(jù)存放在數(shù)據(jù)存儲器6264中，地址范圍是：4000H～5FFFH, 8279芯片的口地址為：8000H，8001H，由它完成命令輸入與顯示，顯示穩(wěn)定，程序簡單，不會出現(xiàn)誤動作，接6個數(shù)碼管和1個米字管，采用米字管顯示X、Y、Z，W等數(shù)碼管不能顯示的字符。

4．示教盒的軟件設計

4.1 軟件模塊結構圖
示教盒的軟件總體框架如圖3所示。

開機后，進行8279芯片、串行通訊的初始化，初始化成功后顯示W(wǎng)hman_1提示信息，隨后可進行三種模式的選?。菏窘棠Ｊ健⒐ぷ髂Ｊ?、再現(xiàn)模式。在示教模式下主要完成對機器人的示教操作?？稍陉P節(jié)坐標系和直角坐標系下示教，并可隨時進行兩種坐標空間的切換，示教模塊的輸出為規(guī)定機器人再現(xiàn)運動方式的指令文件和記錄示教點位置信息的位置文件；再現(xiàn)模式主要完成機器人的再現(xiàn)操作；進入工作模式后選擇任務號，機器人毋須人工干預自動工作。

4.2顯示部分的軟件設計
顯示部分的軟件分為兩類：一般顯示和坐標連續(xù)顯示。
4.2.1一般顯示
操作者在通過示教盒操作機器人時，示教盒的顯示區(qū)應顯示相應的提示信息，供操作者參考。在該類顯示子程序設計中，先將顯示指針指向顯示緩沖區(qū)的首址，要顯示字符的個數(shù)，地址信息分別送給寄存器（如R1，R2），每顯示一個字符后，顯示計數(shù)器減一，顯示地址加一，然后送下一個數(shù)碼。

4.2.2坐標連續(xù)顯示
進行示教時，當按下某一坐標鍵后（不釋放），機器人末端執(zhí)行器連續(xù)運動，到所需的位置后，再釋放該鍵，機器人停止運動。在這整個過程中數(shù)碼管需不斷更新顯示相應坐標的位置數(shù)據(jù)。在這類顯示子程序中，設定最多能顯示5位位置數(shù)據(jù)，用20h, 21h, 22h, 23h, 24h 分別存放個位，十位，百位，千位，萬位顯示指針所指向的顯示緩沖區(qū)的地址，顯示緩沖區(qū)存放的是0～9的顯示碼。8279芯片設置為FIFO/傳感器RAM 工作方式。