米爾瑞米派Remi Pi實時系統(tǒng)與Ethercat移植
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1.概述
Remi Pi采用瑞薩RZ/G2L作為核心處理器，該處理器搭載雙核Cortex-A55@1.2GHz+Cortex-M33@200MHz處理器，其內部集成高性能3D加速引擎Mail-G31 GPU(500MHz)和視頻處理單元（支持H.264硬件編解碼）,16位的DDR4-1600 / DDR3L-1333內存控制器、千兆以太網控制器、USB、CAN、SD卡、MIPI-CSI等外設接口，在工業(yè)、醫(yī)療、電力等行業(yè)都得到廣泛的應用。
■ 在開發(fā)階段，建議配合核心板配套的評估套件 MYD-YG2L23-8E1D-120-C-REMI來加速開發(fā)。
2.實時內核設計
● 實時補丁我們選擇RT-Preempt來實現
2.1.移植補丁
RT補丁可以從RT官網下載5.10.83對應的補丁
● 把補丁放到自己的工作目錄下，然后解壓，如圖2-1：
hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf patches-5.10.83-rt58.tar.gz
圖2-1.內核源碼解壓
● 進入到內核源碼打補丁，如圖2-2：
hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ for p in `ls -1 ../patches/*.patch`; do patch -p1 < $p; done
圖2-2.打實時補丁
● 編譯內核源碼
hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux
hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 mys_g2lx_defconfig
hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 Image dtbs -j16
更新編譯得到的Image即可
2.2.其他影響性能的配置
禁用CPU Freq自動調頻，并設置主頻為最高頻率：
cd /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0
echo userspace > scaling_governor
cat scaling_max_freq > scaling_setspeed
（如不禁用cpufreq調頻功能，系統(tǒng)會因動態(tài)調頻產生極大的偶然延遲）
3.實時性測試
● 空載測試
cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n
圖3-1.空載測試
● CPU&內存滿載
cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n
● 增加壓力
stress-ng --cpu 4 --cpu-method all --io 4 --vm 50 -d 5 --fork 4 --timeout 36000s
圖3-2.滿載測試
數據對比：
表4-1.數據信息
4. ethercat IGH移植
4.1. 下載ethercat IGH源碼
到官網下載1.5版本的ethercat源碼，如圖4-1：
圖4-1.下載源碼
● 解壓ethercat源碼
hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf ethercat-stable-1.5.tar.bz2
hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ cd ethercat-stable-1.5
● 加載sdk環(huán)境變量
hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ source /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux
4.2. 編譯ethercat源碼
● 生成configure文件
4.3.啟動EtherCAT
4.3.1.配置主站的MAC地址
root@myir-remi-1g:~# depmod
root@myir-remi-1g:~# modprobe ec_master main_devices=1E:ED:19:27:1A:B3
4.3.2. 啟動ethercat
root@myir-remi-1g:~# /etc/init.d/ethercat start
Starting EtherCAT master 1.5.2 done
至此所有步驟完成。
瑞薩第一款MPU生態(tài)板卡，兼容樹莓派擴展模塊
采用瑞薩RZ/G2L工業(yè)級處理器，便于企業(yè)客戶產品開發(fā)；
Remi Pi兼容樹莓派所有配件，方便產品原型搭建和創(chuàng)新應用；
更多的工業(yè)接口，兼顧開發(fā)、學習和實際應用；
軟件系統(tǒng)豐富，支持Debian/Ubuntu/Linux等。
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