祝朝坤，魏倫勝 (鄭州工商學(xué)院,河南 鄭州450000)

　　摘?要：基于視覺的手勢識別與遠(yuǎn)程控制機械手相結(jié)合，通過攝像頭采集用戶的手勢圖像并提取手勢命令，轉(zhuǎn)換為機械手舵機的控制命令并通過無線藍(lán)牙發(fā)送至機械手控制單元，實現(xiàn)視覺手勢對機械手的遠(yuǎn)程控制，使操作簡潔化。機械手端則由兩個STM32協(xié)同進(jìn)行控制。符合低齡兒童啟蒙期的學(xué)習(xí)智商，幫助低齡兒童學(xué)習(xí)，娛樂，啟蒙教育。從小培養(yǎng)兒童的學(xué)習(xí)積極性。

　　關(guān)鍵詞：OPENCV；STM32；無線傳輸；手勢識別；啟蒙教育

　　0 引言

　　在國外，機器人教育一直是個熱點：早在1994年麻省理工學(xué)院（MIT）就設(shè)立了 “設(shè)計和建造LEGO機器人”課程(Martin)，目的是提高工程設(shè)計專業(yè)學(xué)生的設(shè)計和創(chuàng)造能力。 隨著機器人技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，機器人除了智能程度在持續(xù)提高，其應(yīng)用范圍也從工業(yè)向各個行業(yè)滲透。目前市面上的早教機器人仍是傳統(tǒng)的人機交互模式，在當(dāng)今人工智能全球化背景下，這一類型的智能機器人已經(jīng)逐漸落后，無論是在先進(jìn)性還是智能性，都對傳統(tǒng)的人機交互提出了更多的要求。本設(shè)計對早教機器人加以更新型的改進(jìn)，使得人機交互更加智能，更加符合時代潮流。

　　1 啟蒙教育機器人的設(shè)計框圖

　　由圖1可知：啟蒙教育機器人主要分為兩大系統(tǒng)，分別是手勢識別系統(tǒng)和機械手控制系統(tǒng)。手勢識別系統(tǒng)由PC端攝像頭采集手勢信息，進(jìn)而通過OPENCV以及相應(yīng)的算法進(jìn)行圖像預(yù)處理，從而得到手勢所包含的控制指令;最后將手勢指令信息通過無線藍(lán)牙發(fā)送至機械手控制系統(tǒng)，按照設(shè)定程序，將運動指令轉(zhuǎn)換為機械手各個舵機和語音模塊的控制指令，通過各舵機的協(xié)同操作實現(xiàn)運動效果和不同功能從而實現(xiàn)更加智能的早教機器人，幫助孩子提升學(xué)習(xí)的興趣。

　　2 啟蒙教育機器人的硬件設(shè)計

　　本設(shè)計采用以STM32F429ZI6為核心，加載超聲波測距模塊、語音識別模塊、藍(lán)牙模塊、TTS串口轉(zhuǎn)語音播放模塊、擴(kuò)展SD卡模塊、MP3播放器模塊以及最核心的機械手舵機控制模塊，通過各種硬件的配合從而實現(xiàn)了各種功能。其中STM32承載了全部的計算任務(wù)，是整個設(shè)計的“大腦”，而機械手和各類傳感器則是設(shè)計的手足和五官，從而進(jìn)行運動和收發(fā)信息的功能，該設(shè)計的整體電路如圖2所示。

　　2.1 語音識別模塊

　　語音處理技術(shù)是人機交互的核心技術(shù)之一，隨著智能化的提升，越來越多的場景需要用到語音處理技術(shù)，HBR740可以很簡單地配置語音命令，實現(xiàn)語音識別功能。其系統(tǒng)架構(gòu)如圖3：

　　在該設(shè)計中，使用語音識別主要進(jìn)行控制五大模式，為了使得識別誤差更低，則采用二級指令進(jìn)行校準(zhǔn)識別。

　　2.2 無線藍(lán)牙通信模塊

　　機器人在進(jìn)行手勢識別時，用到的OpenCV手勢識別技術(shù)需要在PC端進(jìn)行操作，在PC端與機械手控制系統(tǒng)的信息傳輸中將手勢指令信息通過藍(lán)牙發(fā)送至機械手接收單元，故藍(lán)牙模塊的無線傳輸功能是兩個系統(tǒng)溝通的橋梁，有著極為重要的作用。

　　2.3 MP3播放器模塊

　　VS1003是一個單片MP3/WMA/MIDI音頻解碼器和 ADPCM編碼器。在本設(shè)計中，其接收輸入的MP3數(shù)據(jù)，經(jīng)過VS1003內(nèi)置的采樣DAC轉(zhuǎn)換為音頻模擬量，最后通過Left﹑Right輸出，該模塊主要用于“兒歌播放模式”以及“講故事模式”中進(jìn)行音樂以及故事的播放。

　　2.4 TTS串口轉(zhuǎn)語音播放模塊

　　TTS串口轉(zhuǎn)語音播放模塊只需要用串口發(fā)送中文指令及可以實時輸出語音，可以很方便地將文字轉(zhuǎn)化為語音。本設(shè)計中使用該模塊用來進(jìn)行語音提示。例如總控制系統(tǒng)通過語音識別進(jìn)入到猜拳模式時，該模塊會播報“已進(jìn)入猜拳模式”，從而提醒使用者機器人當(dāng)前位于哪種模式，實現(xiàn)更加人性化的設(shè)計。

　　2.5 超聲波模塊

　　HC-SR04超聲波測距模塊可提供2cm至400cm的非接觸式距離感測功能，本設(shè)計采用超聲波傳感器感應(yīng)是否有人位于啟蒙教育機器人的前方，從而判斷是否觸發(fā)自啟動模式。

　　3 啟蒙教育機器人的軟件設(shè)計

　　3.1 軟件設(shè)計概述

　　軟件設(shè)計主要分為兩大部分，第一部分是PC端的OPENCV手勢識別算法，其配合USB攝像頭進(jìn)行實時的手勢圖像采集；第2部分是STM32端的程序設(shè)計。

　　3.2 OPENCV手勢識別

　　手勢是一種人類的基本特征，手勢識別技術(shù)的發(fā)展，為人與機器或其他設(shè)備的交互提供了可能。根據(jù)手勢在時間和空間上的差異，手勢可分為靜態(tài)手勢和動態(tài)手勢，對靜態(tài)手勢的研究主要考慮手勢的位置信息，而研究動態(tài)手勢除了要考慮手勢空間位置變化，還需要考慮手勢在時序中的變化規(guī)律。

　　整個設(shè)計中具有決定性地位的便是OPENCV動態(tài)手勢識別算法，它是整個系統(tǒng)的核心。

　　3.2.1 手勢識別算法分析

　　通過攝像頭來完成對圖像的捕獲工作，攝像頭類似人眼，對周圍的環(huán)境和運動目標(biāo)有著較強的感知能力。而攝像頭獲取的圖像顏色信息非常豐富，直接用來進(jìn)行識別和檢測，會降低跟蹤和識別效果，而通過顏色空間轉(zhuǎn)換、降噪操作、二值化等方式處理之后，再用與識別和檢測，效果會大大提升，其過程被稱為圖像的預(yù)處理過程。

　　3.2.2 HSV顏色空間

　　HSV 是由色調(diào)、飽和度、 亮度組合而成的，屬于非線性色彩系統(tǒng)，如圖4所示的圓錐體子集所組成的模型即為HSV模型:

　　HSV模型和RGB模型之間有著緊密聯(lián)系，并且可以相互轉(zhuǎn)換，而通過這種轉(zhuǎn)換，最大的好處就是不同的顏色有著不同的HSV參數(shù)值，若取值V=S=1,則從色彩開始，顏色空間會隨著黑白兩種色彩的變化而變化，當(dāng)不斷增加白色時，發(fā)現(xiàn)參數(shù)V的值會保持不變，而參數(shù)S的值卻會減小，正是由于這種特性，才便于對手勢圖像的預(yù)處理，有利于對動態(tài)手勢的跟蹤監(jiān)測，且其受干擾程度很低，更方便后續(xù)的形態(tài)學(xué)噪聲處理。

　　3.2.3 OPENCV手勢輪廓提取與指尖標(biāo)定

　　將基于膚色分割的類膚色圖像與基于運動前景分割的動態(tài)手勢圖像進(jìn)行與操作，得到手勢的二值圖像。該圖像已排除了大部分類膚色區(qū)域，但仍包含較多的斑點噪聲。因此，需要對該圖像進(jìn)行形態(tài)學(xué)處理消除這些區(qū)域，以減少后期手勢識別過程中的干擾信息。采用OPENCV開源視覺庫中的輪廓操作函數(shù)：輪廓查找( ovFindContours),輪廓繪制( cvDrawContours),輪廓凸包查找(ovConvexHull2),凸缺陷查找(cvConvexityDefects)。從圖像中提取出可以描述連通域的特征分量：輪廓、骨架、凸包和凸缺陷，進(jìn)而進(jìn)行手勢輪廓提取。

　　對于設(shè)計中的指尖標(biāo)定，采用最大曲率法可以求取圖像上各點處的曲率，設(shè)置相應(yīng)的閾值，提取到指尖和指縫，再根據(jù)其他條件分離指尖和指縫，最終實現(xiàn)指尖定位。這種方法很好滴避免了手腕和手臂上的干擾點對指尖定位的干擾，且曲率大小與手勢朝向無關(guān)，這樣增加了手勢識別的靈活性以及準(zhǔn)確性。

　　3.2.4 手勢識別核心代碼

int main(){

MyImage m(0);//圖像采集初始化

HandGesture hg;//定義手勢采集信息變量

usartinit();//串口初始化，用于藍(lán)牙發(fā)送到

STM32端

init(&m);//初始化顏色空間

m.cap>>m.src;

n a m e d W i n d o w ( “ i m g 1 ” , W I N D O W _

KEEPRATIO);//輸出手勢輪廓提取的圖像

out.open(“out.avi”, CAP_OPENCV_

MJPEG, 15, m.src.size(), true);//輸出實時的攝像頭圖像

waitForPalmCover(&m);//手勢分割

average(&m);// 圖像二值化

destroyWindow(“img1”);//關(guān)閉圖像輸出

initWindows(m);//初始化窗口

initTrackbars();//初始化拖動條

for(;;){

hg.frameNumber++;

m.cap>>m.src;

flip(m.src,m.src,1);//圖像反轉(zhuǎn)

pyrDown(m.src,m.srcLR);// 對圖像進(jìn)行高斯平滑，然后再進(jìn)行降采樣

blur(m.srcLR,m.srcLR,Size(3,3));//均值濾波

cvtColor(m.srcLR,m.srcLR,ORIGCOL2COL);//顏色空間轉(zhuǎn)換

produceBinaries(&m);// 生成二進(jìn)制

cvtColor(m.srcLR,m.srcLR,COL2ORIGCOL);//顏色空間轉(zhuǎn)換

makeContours(&m, &hg);\計數(shù)

hg.getFingerNumber(&m);//輸出手勢識別的數(shù)字

showWindows(m);//打開窗口

out <<m.src;

if(cv::waitKey(30) == char(‘q’)) break;

}

destroyAllWindows();//關(guān)閉所有窗口

out.release();//向外釋放內(nèi)存空間

m.cap.release();

return 0;

}

　　手勢識別測試如圖5：

　　3.3 STM32機械手程序功能設(shè)計

　　在設(shè)計組成的兩大關(guān)鍵中，機械手控制是不可或缺的一部分，當(dāng)上位機識別手勢識別完成后，將識別結(jié)果通過藍(lán)牙傳輸發(fā)送至機械手控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)則進(jìn)入相應(yīng)的模式，完成各項指令任務(wù)，總程序分為若干部分，分開執(zhí)行,其大致流程圖如圖6所示。

　　4 總結(jié)

　　啟蒙教育機器人其適用人群為兒童，當(dāng)前市場上也有很多的兒童早前教育機器人。然而真正與手勢識別完全結(jié)合在一起的卻少之又少，與手勢互動的更是幾乎沒有。因此，本文中的啟蒙教育機器人在設(shè)計之初就為了能與兒童有更多的互動，增加其學(xué)習(xí)的興趣，實現(xiàn)手勢識別技術(shù)在人機交互中的創(chuàng)新意義。其對于啟蒙教育而言則有了新的進(jìn)步，能幫助兒童進(jìn)行早期學(xué)前啟蒙，是處于全球人工智能背景下的設(shè)計，實現(xiàn)了人工智能技術(shù)在教育領(lǐng)域的前沿探索。

　　5 參考文獻(xiàn)

　　[1]張瑞,焦曉瓊.基于OpenCV的圖像處理技術(shù)在國畫中的應(yīng)用[J].自動化與儀器儀表,2019(09):226-229.

　　[2]楊帆,徐軍.基于人臉識別技術(shù)的電源開關(guān)控制系統(tǒng)[J/OL].傳感器與微系統(tǒng),2019(09):93-95,98[2019-10-09].

　　[3]李杰,劉子龍.基于計算機視覺的無人機物體識別追蹤[J/OL].軟件導(dǎo)刊:1-5[2019-10-09].

　　[4]王禾生,梁維保.一種自動夾取及碼垛的機械手裝置設(shè)計[J].機電信息,2019(27):103-104.

　　[5]侯勇,毛潤華,何獻(xiàn)章,張曉宇,李金桐.CNC多工位自動上卸料機械臂設(shè)計[J].制造業(yè)自動化,2019(09):125-128,148.

　　[6]周挺,楊榮.多媒體網(wǎng)絡(luò)語音音調(diào)數(shù)據(jù)特征智能識別方法[J].自動化與儀器儀表,2019(09):132-135.

　　[7]梁慧.嵌入式英語語音識別系統(tǒng)誤差自動檢測方法研究[J].自動化與儀器儀表,2019(09):55-58.

　　作者簡介：

　　祝朝坤，男，碩士，主要研究方向：嵌入式系統(tǒng)、模式識別與圖像處理

　　魏倫勝，男，本科，主要研究方向：嵌入式系統(tǒng)、圖像處理

　　本文來源于科技期刊《電子產(chǎn)品世界》2019年第11期第77頁，歡迎您寫論文時引用，并注明出處。