0 引言

采用單片機為核心設計的云臺控制器在監(jiān)控場合能實現控制攝像機進行大范圍、寬角度的移動，以使攝像機能夠達到接近360°全景式攝像，且其在經濟性、靈活性、擴展性和可維護性等方面都具有獨特的優(yōu)勢。

1 系統總體結構

系統由以下幾部分構成:①單片機：設計的核心，在軟件的配合下實現對鍵盤所輸入信息的識別，根據輸入信息向云臺中的步進電機發(fā)出指令，使其實現正/ 反轉、速度控制、程序控制等功能，并將步進電機的轉速通過數碼管顯示出來;②步進電機及驅動：負責云臺系統在豎直和水平兩個方向上的轉動，是系統的執(zhí)行部件;③鍵盤：外部信息的輸入器件，是控制人員指揮云臺系統工作的重要組成部分; ④顯示器件：將步進電機的實時轉速顯示出來，以便控制人員根據轉速來確定對云臺的控制策略。

2 系統硬件設計

硬件電路按系統功能劃分為步進電機及其驅動模塊、單片機及其外圍電路、鍵盤及顯示電路共三部分,系統硬件功能框圖如圖一所示。

2.1 步進電機控制及驅動模塊的選擇

驅動器接收到脈沖信號之后，驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度，它的旋轉是以固定的角度一步步運行的?？赏ㄟ^控制脈沖個數來控制角位移量，達到準確定位的目的；同時可通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，達到調速的目的。所選步進電機為兩臺混合式步進電機57BYG250C，具有兩相/ 四相運行能力，四拍工作時步距角為1.8°，八拍為0.9°。步進電機驅動模塊型號為HB202A，具備4/8 拍轉換控制信號、脫機（FREE）控制信號、輸入信號光電隔離等功能。設計中增加了一個脫機控制鍵，在出現故障或調試時將兩臺電機置于脫機狀態(tài)，可手工調節(jié)步進電機。脫機控制鍵直接與單片機INT0 相接，設INT0 為最高優(yōu)先級，以便在故障時能迅速實現脫機控制。由于不經過8279 而直接接在單片機上，則必須設置鍵盤去抖動電路，以免使單片機產生誤操作。

2.2 鍵盤及顯示電路設計

鍵盤及顯示電路采用INTEL8279 來實現。鍵盤采用N鍵循回方式，顯示為8 位左端送入。8279 外接2＊8 鍵盤和八位顯示器，采用編碼掃描方式。8279 的IRQ 和單片機的INT1相接，只要有鍵按下，就會申請中斷。當單片機外接12M 晶振時，ALE 為2M，而其與CLK 相連，所以其分頻命令字為34H。通過8279 所擴展的按鍵共16 個，8 個負責兩個方向上的步進電機的正反轉，8 個是功能鍵，分別負責步進電機的加減速、程序控制、步進電機的限位開關。

3 系統軟件設計

系統的軟件主要由初始化程序、鍵盤程序、速度控制程序、轉速檢測及顯示程序組成。除初始化程序外，其余程序均采用中斷工作方式，提高了CPU 的利用率。

3.1 系統初始化程序設計

先對單片機各中斷源進行初始化，使用五個中斷源：INT0、INT1、T0、T1、T2，INT0、T0、T1 為高優(yōu)先級，INT1、T2 為低優(yōu)先級。INT0 申請中斷，則程序立即使步進電機進入脫機控制程序，步進電機不再受單片機的控制，且是電平觸發(fā)，單片機始終執(zhí)行脫機程序，直至外部觸發(fā)信號由操作人員手工撤銷，系統才恢復正常工作。后設置T0、T1、T2 的工作方式，并寫入計數處置，開啟這幾個中斷源的允許位，打開CPU 中斷。