一、電機(jī)及編碼器的參數(shù)

編碼電機(jī)其實(shí)就是一個帶有編碼器的電機(jī)，我的這個電機(jī)是一個增量式的帶霍爾傳感器的電機(jī)

電機(jī)的型號是JGB37-520電機(jī)

下方是電機(jī)的參數(shù)
主要關(guān)注的就是電機(jī)的額定電壓 12V
電機(jī)的減速比 30（這個很重要）

編碼器的參數(shù)
主要關(guān)注編碼器的線數(shù) 11線 （也就是說電機(jī)轉(zhuǎn)一圈會產(chǎn)生11個脈沖）
供電電壓 5V
輸出類型 方波

編碼器的連接

一般這種編碼器都有六根線
兩邊靠外的兩根線是電機(jī)電源線
往里兩根是編碼器的電源線
中間兩根是編碼器的A,B相

具體大概是啥意思呢？
就是電機(jī)轉(zhuǎn)動的時候編碼器會通過編碼電機(jī)的A相和B相輸出兩個正交的方波

通過輸出的兩個方波就可以對電機(jī)進(jìn)行測速和識別電機(jī)的方向

二、硬件

整體結(jié)構(gòu)采用洞洞板+TB6612+Stm32C8T6+編碼電機(jī)(起初采用的是這種結(jié)構(gòu))

后面采用Stm32ZET6+TB6612+洞洞板+編碼電機(jī)+12V電源(原因是C8T6燒壞了，哭