三相步進(jìn)電機(jī)的三相六拍工作方式，正轉(zhuǎn)的繞組通電順序：A、AB、B、BC、C、CA、A，反轉(zhuǎn)的通電順序：A、AC、C、CB、B、BA、B、A。

由于步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子有一定的慣性以及所帶負(fù)載的慣性，故步進(jìn)電機(jī)的工作過(guò)程中不能及時(shí)的啟動(dòng)和停止，在啟動(dòng)時(shí)應(yīng)慢慢的加速到預(yù)定速度，在停止前應(yīng)逐漸減速到停止，否則，將產(chǎn)生失步現(xiàn)象。

步進(jìn)電機(jī)的控制問(wèn)題可總結(jié)為兩點(diǎn)：

1、產(chǎn)生工作方式需要的時(shí)序脈沖；

2、控制步進(jìn)電機(jī)的速度，使它始終遵循加速、勻速、減速的規(guī)律工作。

系統(tǒng)：

接口：

程序：

#includeio8515v.h> 
#includemacros.h> 
const char zhzhuan[7]={0x06,0x04,0x05,0x01,0x03,0x02,0x00}; 
const char fanzhuan[7]={0x06,0x02,0x03,0x01,0x05,0x004,0x00}; 
const int time[5]={4000,3200,2400,1600,800}; /*脈沖寬度：0.05m,0.04ms,0.03ms,0.02ms,0.01ms*/
char num; /*將要轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)*/
char direct; /*轉(zhuǎn)動(dòng)方向，0為反轉(zhuǎn)，1為正轉(zhuǎn)*/
char num_run; /*已經(jīng)轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)*/
void main(void) 
 { 
     DDRA=0x07; 
     TCCR1A=0x00; 
     TCCR1B=0x09; 
     TIMSK=0x10; 
     SREG|=0x80; 
     while(1) 
     { 
         ; 
     } 
} 
 
#pragma interrupt_handler time1coma:5 
void time1coma(void) 
 { 
     char i,j; 
     if(num>9) 
     { 
         if(num_run5) OCR1A=time[num_run]; /*增速*/
         else if(num_run>(num-5)) OCR1A=time[num-num_run]; /*減速*/
     } 
     else 
     { 
         i=(num+1)/2; 
         if(num_run(i)) OCR1A=time[num_run]; /*增速*/
         else OCR1A=time[num-num_run]; /*減速*/
     } 
     if(num_runnum) 
     { 
         j=num_run%6; 
         if(direct==1) PORTA=zhzhuan[j];   
         else PORTA=fanzhuan[j]; 
         num_run+=1; 
     } 
     else 
     { 
         OCR1A=0x0fa0; 
     } 
 }