全面解析電機驅(qū)動芯片A4950及H橋電路，主要分為以下幾個方面：

一、H橋電路基礎(chǔ)知識

二、什么是A4950

三、A4950引腳封裝和功能框圖

四、A4950模塊使用說明

五、A4950邏輯控制

六、總結(jié)

一、H橋電路基礎(chǔ)知識

1.原理圖（以全NMOS管為例）

從上圖可看出，此電機驅(qū)動電路由4個NMOS管構(gòu)成，形如H型，故名為H橋電路。通過控制4個MOS管的導(dǎo)通與截止達到對中間電機的不同控制效果。NMOS管的柵極為高電平時導(dǎo)通，低電平時截止。

2. H橋工作模式

正轉(zhuǎn)模式

當(dāng)Q1、Q4的柵極為高電平，Q2、Q3為低電平時，Q1，Q4導(dǎo)通，如下圖所示，電機正向旋轉(zhuǎn)。

反轉(zhuǎn)模式

當(dāng)Q2、Q3的柵極為高電平，Q1、Q4為低電平時，Q2，Q3導(dǎo)通，如下圖所示，電機反向旋轉(zhuǎn)。

3.補充

★ H橋中絕對不能出現(xiàn)同側(cè)（左側(cè)/右側(cè)）的FET同時導(dǎo)通的情況，因為這樣會導(dǎo)致電流不經(jīng)過電機直接到地，(關(guān)注：硬件筆記本）形成短路！因此在狀態(tài)切換時需要一步一步來，而集成H橋的芯片一般會在內(nèi)部自動解決這個問題（利用死區(qū)控制），如下圖所示：在正轉(zhuǎn)和制動之間切換時，會有一個過渡狀態(tài)（OFF）。

★ 此處還需補充一個知識：MOS管的高端與低端驅(qū)動。簡單來說，高端驅(qū)動即MOS管在負載的高電位一端；相反低端驅(qū)動即MOS管在負載的低電位一端。如下圖所示：Q1、Q3為高端驅(qū)動，Q2、Q4為低端驅(qū)動。在H橋中也常常被稱為上臂和下臂。

★ 驅(qū)動電壓越大，轉(zhuǎn)速越快；電流越大，扭矩越大；

★ 當(dāng)扭矩<負載時，電機轉(zhuǎn)速會下降，電流上升從而增大扭矩。當(dāng)負載非常大，電機帶不動從而停止轉(zhuǎn)動時（堵轉(zhuǎn)），電流達到最大值，此時需特別注意，很有可能燒壞電機驅(qū)動。

二、什么是A4950

A4950是美國埃戈羅公司生產(chǎn)的一款單H橋電機驅(qū)動芯片。因此網(wǎng)上賣的模塊多是使用兩塊芯片以達到可以控制兩個直流電機的能力。

提供輸入端子用于利用外部施加的PWM控制信號控制DC電機的速度和方向。提供內(nèi)部同步整流控制電路以在PWM操作期間降低功耗。

★ 電機驅(qū)動電壓：8~40V，輸出最大電流可達3.5A

★ 推薦驅(qū)動頻率：500Hz~30KHz

★ 內(nèi)置過溫保護，短路保護和可選擇的過流保護

圖 1 A4950實物圖

圖 2 A4950模塊圖

三、A4950引腳封裝與功能框圖

圖 3 A4950引腳封裝

圖 4 A4950功能框圖

通過引腳說明和功能框圖可看出，此芯片不同之處有：
★ 只有單H橋，因此引腳較少；
★ 限流比較的參考電壓由外部給出（VREF腳）；因此限流值Isense=Vref/10/Rsense。如上面的模塊中，Vref接5V，Rsense為R250精密檢測電阻（0.25Ω），因此限流值為2A。
★ 當(dāng)IN1和IN2均保持低電平1ms，芯片進入待機模式。而不是通過引腳直接控制。

四、A4950驅(qū)動電路使用說明

圖 5 A4950驅(qū)動模塊

圖 6 A4950驅(qū)動電路

驅(qū)動電路接口說明：

1.VM：驅(qū)動模塊的電源，根據(jù)電機的參數(shù)輸入，實測范圍8~40V；

2.VCC：接5V輸入，不能輸入3.3V，不然會影響性能；

3.GND：接地引腳

控制示例（在以上的3個引腳都接好的情況下）：

任務(wù)1：A電機正轉(zhuǎn)，占空比50%

方案：電機A的2個線分別接AOUT1、AOUT2。AIN1接高電平，AIN2接50%的PWM

任務(wù)2：B電機反轉(zhuǎn)，占空比20%

方案：電機B的2個線分別接BOUT1、BOUT2。BIN1接20%的PWM，BIN2接高電平

五、A4950邏輯控制

★ 下表為最基礎(chǔ)邏輯控制表：

此表可對直流電機進行簡單的驅(qū)動與制動（此時電機工作于全速狀態(tài)，無速度控制）。

把xIN1和xIN2分別接到單片機I/O口，xOUT1和xOUT2接到直流電機兩端。

當(dāng)控制xIN1為1，xIN2為0時，電機便正轉(zhuǎn)。

★ 再進一步便可借助PWM對電機轉(zhuǎn)速進行控制，如下表所示：

以xIN1為PWM，xIN2為0為例，電機在正向轉(zhuǎn)動模式與快衰減模式之間不斷切換。

波形圖類似如下：前面提到，電壓的大小決定直流電機轉(zhuǎn)速。從第三個圖V12=Vout1-Vout2可看出，加在電機兩端的電壓變化隨著PWM變化，則其平均值Vave=D*Vcc（D為PWM占空比，VCC為驅(qū)動電壓）也隨著占空比的增大而增大，從而速度也相應(yīng)增加；反之則降低。

PWM的頻率一般選在5k~20kHz。

把上表歸納總結(jié)一下：
1.當(dāng)xIN中有一個恒為低電平，另一個為PWM時:采取正反轉(zhuǎn)與滑動/快衰減，占空比越大，轉(zhuǎn)速越快。
2.當(dāng)xIN中有一個恒為高電平，另一個為PWM時:采取正反轉(zhuǎn)與制動/慢衰減，占空比越小，轉(zhuǎn)速越快。

六、總結(jié)

★1.可通過兩個H橋輸出的并聯(lián)控制一個直流電機，這樣最大驅(qū)動電流可翻倍，這在芯片的數(shù)據(jù)手冊中均有說明;

★2.和A4950的體積小，外接元件少，使用簡單；

★3.A4950雖然價格稍貴且需兩塊芯片才能實現(xiàn)雙H橋;

★4.選擇集成H橋芯片時，需要考慮的參數(shù)有：可承受的工作電流要大于電機的堵轉(zhuǎn)電流，防止堵轉(zhuǎn)時驅(qū)動芯片燒毀；導(dǎo)通電阻盡可能小，減少芯片的發(fā)熱損耗;

★5.A4950所能驅(qū)動的電流最大也就3.5A。對于一些堵轉(zhuǎn)電流十幾安的電機來說是遠遠不夠的。此時常常采取電橋驅(qū)動+MOS管的方式自行搭建H橋。