摘要：主要介紹以STC12C5A60S2單片機為核心的教育機器人設(shè)計，闡述了教育機器人的硬件電路設(shè)計、軟件模塊以及控制算法設(shè)計。系統(tǒng)設(shè)計的紅外光電檢測陣列和模糊自整定PID控制器，使教育機器人在行走時更平穩(wěn)，且控制方法簡單、實用。該系統(tǒng)可用于無人駕駛、自動探測等人工智能等領(lǐng)域。
關(guān)鍵詞：STC12C5A60S2；紅外光電檢測陣列；模糊自整定PID控制

0 引言
目前許多高等教育院校采用教育機器人進(jìn)行課堂教學(xué)和培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新能力。本文設(shè)計的教育機器人通過紅外光電傳感器陣列檢測路面信息并利用模糊自整定PID算法將采集的路面信息和電機運行數(shù)據(jù)進(jìn)行實時處理，實現(xiàn)教育機器人的智能巡航并將機器人的狀態(tài)顯示輸出。

1 機器人的組成及工作原理
機器人由硬件和軟件兩部分組成。采用STC12CSA60S2單片機作為系統(tǒng)控制的核心部件，完成路面信息檢測、直流電機控制、電機轉(zhuǎn)速檢測、數(shù)碼管顯示、蜂鳴器報警以及鍵盤輸入等功能，硬件系統(tǒng)框圖如圖1所示。

軟件部分主要完成路況檢測、PID電機控制、輸入輸出人機接口，可實現(xiàn)各種機器人巡航動作、智能循跡等功能。

2 STC12系列單片機
本文采用的STC12C5A60S2單片機是是宏晶科技生產(chǎn)的STC12系列單片機。該單片機是單時鐘／機器周期(1T)，具有高速、低功耗、超強抗干擾和無法解密諸多優(yōu)點。指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051，速度快8-12倍。工作電壓為3．3 V～5．5 V(5V單片機)，有6個16位定時器，兼容普通8051的定時器或4個外部中斷，具有看門狗和EEPROM功能，并且內(nèi)部集成MAX810專用復(fù)位電路。

3 硬件設(shè)計
3．1 系統(tǒng)電源
由于電機在啟動瞬間電流很大，要求電源有足夠大的驅(qū)動能力，因此系統(tǒng)采用雙電源供電方式。利用LM7805將12 V鋰電池組電壓轉(zhuǎn)換為5 V穩(wěn)壓電源給單片機最小系統(tǒng)電路、路面檢測電路、數(shù)碼管顯示電路和電機測速電路供電。而電機驅(qū)動電路直接由另外一組鋰電池輸出的12 V電壓直接供電。
3．2 電機驅(qū)動電路
本系統(tǒng)使用的直流電機額定電壓為12 V，額定轉(zhuǎn)速為300 rpm。電機驅(qū)動電路采用專用芯片L298N作為電機驅(qū)動芯片。用該芯片作為電機驅(qū)動，不僅穩(wěn)定性好，大大地簡化驅(qū)電路，而且驅(qū)動能力大，有利于電機轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定。電機驅(qū)動電路如圖2所示。