//
// 文 件 名: download.c
//

//
// 目標(biāo)對(duì)象: AT89S52
//
// 編 譯 器: ISP
//
// 功能描述: 下料部單獨(dú)控制程序
//
// 修改版本: 0.0
//
// 創(chuàng)建日期：2009-03-09
//
//***************************************************************************

#include REG52.H>
#includeABSACC.H>
#include INTRINS.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

//***************************************************************************

sbit DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1 = P1^0;//HS30806_Y電機(jī)脈沖-
sbit DOWNLOAD_HS30806_Y_DIR = P1^1;//HS30806_Y電機(jī)方向-
sbit DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1 = P1^2;//HS30806_X電機(jī)脈沖-
sbit DOWNLOAD_HS30806_X_DIR = P1^3;//HS30806_X電機(jī)方向-
sbit SERVO_PULSE1 = P3^0;//伺服電機(jī)脈沖-
sbit SERVO_DIR = P3^3;//伺服電機(jī)方向-
sbit SERVO_ON = P3^2;//伺服ON使能
sbit QIGANG=P3^1;
sbit SERVO_POINT=P2^0;
sbit Y_POINT=P2^1;
sbit S2 = P3^2;
sbit S3 = P3^3;
sbit S4 = P3^4;
sbit S5 = P3^5;

//****************************************************************************

//延時(shí)1us

//****************************************************************************

void mDelay(uchar DelayTime1)
{
uchar i=0;
for(;DelayTime1>0;DelayTime1--)
{
for(i=0;i0x16;i++)
{

}
}
}
//具體延時(shí)時(shí)間=DelayTime1*[10+3*m]+10個(gè)指令周期
/* void mDelay(uint DelayTime1)
{
for(;DelayTime1>0;DelayTime1--)
{

}
}
*/
void Delay()
{

;
;

}
//***************************************************************************

//下料部Y右轉(zhuǎn)程序

//***************************************************************************

void RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(uint Pluse1_num)
{

DOWNLOAD_HS30806_Y_DIR=1;
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1 = 1;//脈沖負(fù)

mDelay(20);
for(;Pluse1_num>0;Pluse1_num--)
{
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1 = ~DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1;//脈沖負(fù)
mDelay(20);
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1 = ~DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1;//脈沖負(fù)
mDelay(20);
}
}

//***************************************************************************

//下料部Y左轉(zhuǎn)程序

//***************************************************************************

void LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(uint Pluse2_num)
{
DOWNLOAD_HS30806_Y_DIR=0;
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1 = 1;//脈沖負(fù)
mDelay(20);
for(;Pluse2_num>0;Pluse2_num--)
{
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1 = ~DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1;//脈沖負(fù)
mDelay(20);
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1 = ~DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1;//脈沖負(fù)
mDelay(20);
}
}

//***************************************************************************

//下料部Y停止程序

//***************************************************************************

void DOWNLOAD_HS30806_Y_Stop()
{
DOWNLOAD_HS30806_Y_DIR=0;
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1 = 1;//脈沖負(fù)
mDelay(20);
}

//***************************************************************************

//下料部X右轉(zhuǎn)程序

//***************************************************************************

void RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(uint Pluse1_num)
{

DOWNLOAD_HS30806_X_DIR=1;
DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1 = 1;//脈沖負(fù)

mDelay(20);
for(;Pluse1_num>0;Pluse1_num--)
{
DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1 = ~DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1;//脈沖負(fù)
mDelay(20);
DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1 = ~DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1;//脈沖負(fù)
mDelay(20);
}
}

//***************************************************************************

//下料部X左轉(zhuǎn)程序

//***************************************************************************

void LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(uint Pluse2_num)
{
DOWNLOAD_HS30806_X_DIR=0;
DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1 = 1;//脈沖負(fù)
mDelay(20);
for(;Pluse2_num>0;Pluse2_num--)
{
DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1 = ~DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1;//脈沖負(fù)
mDelay(20);
DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1 = ~DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1;//脈沖負(fù)
mDelay(20);
}
}
//***************************************************************************

//下料部X停止程序

//***************************************************************************

void DOWNLOAD_HS30806_X_Stop()
{
DOWNLOAD_HS30806_X_DIR=0;
DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1 = 1;//脈沖負(fù)
mDelay(20);
}

//***************************************************************************

//伺服電機(jī)右轉(zhuǎn)程序

//***************************************************************************

void RIGHT_MOVE_SERVO(uint Pluse1_num)
{
//SERVO_ON = 0;
//mDelay(100);
SERVO_DIR = 1;
mDelay(3);
SERVO_PULSE1 = 1;//脈沖負(fù)


for(;Pluse1_num>0;Pluse1_num--)
{
SERVO_PULSE1 = ~SERVO_PULSE1;//脈沖負(fù)
mDelay(3);
// mDelay(2);
SERVO_PULSE1 = ~SERVO_PULSE1;//脈沖負(fù)
mDelay(3);
// mDelay(2);
}
}

//***************************************************************************

//伺服電機(jī)左轉(zhuǎn)程序

//***************************************************************************

void LEFT_MOVE_SERVO(uint Pluse2_num)
{
// SERVO_ON = 0;
// mDelay(100);
SERVO_DIR = 0;
mDelay(33);
SERVO_PULSE1 = 1;//脈沖負(fù)

for(;Pluse2_num>0;Pluse2_num--)
{
SERVO_PULSE1 = ~SERVO_PULSE1;//脈沖負(fù)
//Delay();
mDelay(3);
SERVO_PULSE1 = ~SERVO_PULSE1;//脈沖負(fù)
//Delay();//
mDelay(3);
}
}

//***************************************************************************

//伺服電機(jī)停止程序

//***************************************************************************

void SERVO_PULSE1_Stop()
{
SERVO_DIR=0;
SERVO_PULSE1 = 1;//脈沖負(fù)
mDelay(20);
}
//***************************************************************************

//鍵盤處理程序

//***************************************************************************

uchar Key()
{
uchar KValue;
uchar tmp;
P3|=0x3c; //將P3口的接鍵盤的中間四位置1
KValue=P3;
KValue|=0xc3; //將未接鍵的4位置1
if(KValue==0xff) //中間4位均為1，無(wú)鍵按下
return(0); //返回
mDelay(10); //延時(shí)10ms，去鍵抖
KValue=P3;
KValue|=0xc3; //將未接鍵的4位置1
if(KValue==0xff) //中間4位均為1，無(wú)鍵按下
return(0); //返回
//如尚未返回，說(shuō)明一定有1或更多位被按下
for(;;)
{ tmp=P3;
if((tmp|0xc3)==0xff)
break; //等待按鍵釋放
}
return(KValue);
}

void KProce(uchar KValue) //鍵值處理
{
if((KValue0x04)==0)

LEFT_MOVE_SERVO(10000);

//RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(2000);
//QIGANG=0;
if((KValue0x08)==0)

RIGHT_MOVE_SERVO(10000);
//LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(2000);
//QIGANG=1;
if((KValue0x10)==0)
SERVO_ON = 0;
mDelay(100);
// RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(2000);
if((KValue0x20)==0)
SERVO_ON = 1;
mDelay(100);
//LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(2000);
}

//***************************************************************************

//初始化程序

//***************************************************************************

void init()
{
// P0=0xFF;
// P1=0xFF;
// P2=0xFF;
// P3=0xFF;
P3=0xFD;
mDelay(1000);
while(S2==1)
{
LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(1);
}
RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(1600);
while(S3==1)
{
LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(1);
}
RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(1600);
}

//***************************************************************************

//主函數(shù)

//***************************************************************************

/*
void main()
{
uchar KValue,m;//,n,flag; //存放鍵值;
//g init();//
//SERVO_ON = 0;
//mDelay(100);//延時(shí)0.00111300s
mDelay(1);
mDelay(2);
mDelay(3);
mDelay(4);
mDelay(10);
mDelay(20);
for(m=0;m100;m++)
{
RIGHT_MOVE_SERVO(25000);
//mDelay(20);//延時(shí)0.00023s
LEFT_MOVE_SERVO(25000);
mDelay(20);
}
while(1)
{
// for(m=0;m100;m++)
// {
// RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(800);
// }

for(;;)
{ KValue=Key(); //調(diào)用鍵盤程序并獲得鍵值
if(KValue) //如果該值不等于0
{
KProce(KValue); //調(diào)用鍵盤處理程序
}
}

}

}

*/
void Initia()
{
LEFT_MOVE_SERVO(1);
mDelay(6);
}

void main()
{
Initia();
RIGHT_MOVE_SERVO(100);
while(SERVO_POINT==0)
while(1)
{
while(S2==0)
{
while(1)
{
RIGHT_MOVE_SERVO(100);
mDelay(20);
LEFT_MOVE_SERVO(100);
mDelay(20);
}
}
}
}