基于DSP仿人機器人關節(jié)控制器設計
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線形光耦HCNR201只能起到隔離電流的關系，且輸入電流和輸出電流呈線性關系。U6B是圖3芯片LM358中的另外一片運算放大器，它將輸入0～10 V電壓轉(zhuǎn)換成20 mA以內(nèi)的電流信號，輸入線形光耦HC－NR201。HCNR201輸出電流再經(jīng)過一個由單電源軌到軌運放AD8519構(gòu)成的電壓跟隨器轉(zhuǎn)換成0～10 V電壓信號，作為驅(qū)動器的模擬信號輸入。顯然，HCNR201兩側(cè)電路應采用不同的電源和地。LM358中的兩片運算放大器采用控制器輸入的12 V電源供電，而AD8519則采用驅(qū)動器輸入端提供的10 V電壓供電。
1．3 增量式編碼器信號處理電路
增量式編碼器信號處理電路如圖5所示。J8是MR編碼器的信號輸入接口，采用AM26C32把MR編碼器輸出三個通道的RS 422差分信號轉(zhuǎn)換成TTL電平，得到A，B，Z三路信號。本文引用地址：http://www.antipu.com.cn/article/163470.htm
1．4 RS 485總線通信電路
RS 485總線是一種通信總線，TMS320F240 DSP芯片本身不具備RS 485總線接口，采用兩個485通信芯片MAX485可以的把TMS320F240的串口RXD和TXD的TTL電平轉(zhuǎn)換為RS 485電平，TMS320F240DSP的RXD和TXD引腳分別連接到第一片485通信芯片RO和第2片485通信芯片DI的引腳。TMS320F240 DSP 的SPISIMO和SPISOMI連接到MAX485的使能引腳RE，用于控制TMS320F240 DSP芯片的數(shù)據(jù)發(fā)送口掛接到總線上或和總線分離，電路如圖6所示。
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