1.3 控制器電路

　　由于主控制器的任務較多，電路要求引腳較多，且顯示器的控制程序較為復雜，我們單獨配備了一個同樣的單片機作為主控制器的輔助部分，通過它來分擔主控制器的工作，來完成顯示部分的工作。其中主控制器與其它模塊的連接如圖5所示。

1.4 聲光報警電路

　　聲光報警模塊主要應用于搜救報警電路中，同時為進一步擴展應用，我們在控制其開關的同時引入另一條信號線實現(xiàn)了對聲音的控制。尋找硬幣我們采用金屬探測傳感器，當發(fā)現(xiàn)金屬時，其信號線上電平從低電平變?yōu)楦唠娖?，觸發(fā)單片機中斷，在單片機的控制下機器人停止運動，啟動音樂發(fā)生模塊并點亮LED進行聲光報警，具體實現(xiàn)電路如圖6所示。

1.5 電機驅動電路

　　單片機通過傳感器的反饋信號控制電機正轉、反轉或者停止，來實現(xiàn)控制機器人完成各種動作。L298N是專用電機驅動芯片，他可以實現(xiàn)電機的正反轉、剎車、pwm調速等多種功能，是對機器人電機進行控制的比較理想的芯片，因此我們采用L298N芯片對兩個普通電機進行控制。L298N芯片信號電源與驅動電源的分開，可以根據(jù)需要對電機的電壓進行調節(jié)，其驅動電路如圖7所示。

1.6 顯示電路

　　采用MSl602C-1型LCD顯示相應的信息。此顯示器模塊的工作電壓為5V左右，支持顯示2行字符，每行可顯示16個字符，每個字符由5×7點陣顯示。

　　由于主控制器的單片機任務較多，電路接線較復雜，我們采用單獨的單片機控制顯示模塊。

2 智能救援機器人的軟件設計

　　本智能救援機器人的軟件控制部分采用C語言編程，借助C語言的強大功能來實現(xiàn)單片機AT89S52的控制功能。主程序流程圖如圖8所示。

3 結論

　　以AT89S52單片機為核心部件，利用紅外傳感檢測、電機控制等技術，通過各種方案的討論及嘗試，再經(jīng)過多次的整體軟硬件結合調試，不斷地對系統(tǒng)進行優(yōu)化，最后智能救援機器人可以實現(xiàn)；避開障礙物，并尋找到合適的路徑；順利通過受損的橋梁，并能較準確地測出橋梁的高度；自動識別路線狀況，并根據(jù)實時狀況快速做出判斷，準確控制機器人的轉向；自動顯示所要求的信息；自動尋線前進，能智能檢測、撿起、放下硬幣；聲光報警，并有彩燈閃爍；行駛到規(guī)定的地點自動停止并顯示救援結束。