HMC1022作為新一代磁傳感器，具有靈敏度高(0．1°)、響應(yīng)時(shí)間快(1μs)、輸出頻率高(1 000 Hz)、體積小及固態(tài)封裝等優(yōu)點(diǎn)，電路中IRF7105為HMC1022磁阻芯片提供置位／復(fù)位脈沖，HMC1022磁阻傳感器根據(jù)地磁場(chǎng)的施加方向，產(chǎn)生兩路差分模擬信號(hào)，經(jīng)過兩路AD620放大電路進(jìn)行差分放大，得到兩路模擬電壓AD0和AD1，經(jīng)過微控制器LPC938的10位高精度A／D轉(zhuǎn)換后獲得數(shù)字信號(hào)，再進(jìn)行數(shù)字濾波后計(jì)算出機(jī)器人的角度值，最后將其角度值通過UART串口傳送給MSP430F5418主控制器。UART串口協(xié)議由起始字(0x24)，角度值高8位，角度值低8為，結(jié)束同步字(0x55)組成。

3 軟件設(shè)計(jì)
軟件是機(jī)器人系統(tǒng)的靈魂，軟件的好壞直接關(guān)系到機(jī)器人能否穩(wěn)定的工作，除塵競(jìng)賽軟件的設(shè)計(jì)要充分考慮到場(chǎng)地的具體環(huán)境，采取有效地路徑規(guī)劃。江蘇省機(jī)器人大賽除塵比賽的場(chǎng)地模型如圖5所示。