智能滅火機器人組態(tài)化監(jiān)控設計
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本設計的整體結(jié)構(gòu)如圖1所示。
本文引用地址：http://www.antipu.com.cn/article/155063.htm
動態(tài)數(shù)據(jù)交換(DDE)是Windows平臺下的一個完整的通訊協(xié)議，它使應用程序間能彼此交換數(shù)據(jù)和發(fā)送指令。要實現(xiàn)DDE對話需進行如下幾步的工作：①設計VB控制界面，包括采集數(shù)據(jù)、開關狀態(tài)等文本框。編寫VB在DDE對話上的程序。并生成tx1.exe文件。②用組態(tài)王設計用戶界面，包括菜單、封面、監(jiān)視控制、報警等。在組態(tài)王中新建一個DDE設備，命名為tx1，服務器的名稱為VB程序窗體的名稱，建立一系列需要與VB進行數(shù)據(jù)交換的I/O變量，其設備為tx1，寄存器類型為VB程序中對應文本框的名稱。③系統(tǒng)要求以組態(tài)王進行監(jiān)控，VB程序隱藏于后臺執(zhí)行，將VB應用程序窗體的Visible屬性設為False，在編寫組態(tài)王的啟動時應用程序命令語言，用StartApp函數(shù)啟動VB程序，在用RebuildDDE函數(shù)重新建立DDE對話。
到此完成了DDE對話，而面向操作人員的只是組態(tài)王設計的畫面，如圖2所示。
圖2 監(jiān)視控制界面
（2）其次完成組態(tài)王數(shù)據(jù)庫的訪問。本設計采用Access數(shù)據(jù)庫，建立“my.mdb”數(shù)據(jù)庫，并在計算機上配置好數(shù)據(jù)源。該數(shù)據(jù)庫存放的是火情報警的歷史記錄。此系統(tǒng)在數(shù)據(jù)庫上有以下功能：①系統(tǒng)啟動時，可自行建立表格。②實時記錄報警。在報警出現(xiàn)時使用組態(tài)王提供的函數(shù)，將數(shù)據(jù)寫入所連接的數(shù)據(jù)庫中指定的表格。③按照選擇日期條件顯示符合日期的歷史報警數(shù)據(jù)。為了方便使用，系統(tǒng)中使用組態(tài)王提供的KVDBGrid控件，設置好該控件的屬性，就可以實時顯示所連接的數(shù)據(jù)庫的數(shù)據(jù)情況。查詢所使用的控件是組態(tài)王提供的日期控件。在進行歷史數(shù)據(jù)查詢時，可以根據(jù)所選擇的日期條件顯示出對應的歷史數(shù)據(jù)。
2.1無線串口通信的實現(xiàn)
（1）首先制作RS-232電平和TTL電平的雙向轉(zhuǎn)換電路。由于PC機使用
圖3 MAX232電平轉(zhuǎn)換電路
表1 PC機→機器人串口通信協(xié)議
bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 | ||
0XAB | |||||||||
0XCD | |||||||||
手動或自動 | 車是否向前 | 車是否后退 | 車是否向左轉(zhuǎn) | 車是否向右轉(zhuǎn) | |||||
PID參數(shù)(K) | |||||||||
PID參數(shù)(Ti) | |||||||||
PID參數(shù)(Td) | |||||||||
SUM CHECK(低字節(jié)在先) | |||||||||
out_Send[7] | |||||||||
表2 機器人→PC機串口通信協(xié)議
bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 | |||
0XAB | ||||||||||
0XCD | ||||||||||
左輪脈沖計數(shù)(低字節(jié)） | ||||||||||
左輪脈沖計數(shù)(高字節(jié)） | ||||||||||
右輪脈沖計數(shù)(低字節(jié)） | ||||||||||
右輪脈沖計數(shù)(高字節(jié)） | ||||||||||
指南針與車所成角度 | ||||||||||
SUM CHECK（低字節(jié)在先） | ||||||||||
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