十個(gè)舵機(jī)的控制信號由F2812的通用I／0引腳A0到A9產(chǎn)生，這個(gè)過程由通用定時(shí)器l和通用定時(shí)器2的中斷服務(wù)程序來完成。
雙足機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)需要實(shí)時(shí)測量機(jī)器人的一些信息，為此我們在每個(gè)足底安裝了四個(gè)霍尼韋爾觸力傳感器FSSl500NST，用于實(shí)時(shí)檢測雙足機(jī)器人腳面觸地情況，計(jì)算雙足機(jī)器人腳面壓力中心位置。這種觸力傳感器具使用專門設(shè)計(jì)的精制壓敏電阻硅傳感元件。硅壓阻元件在受到外力而發(fā)生彎曲變形的時(shí)候，電阻會相應(yīng)增大。觸力傳感器通過不銹鋼柱塞，將所受外力直接傳遞到硅感應(yīng)元件上，元件阻值就隨著所受外力同比例增加。這種電阻值的變化將最終通過電橋電路以mv級電平輸出，靈敏度為0．12mY／g，直接接入DSP的模數(shù)轉(zhuǎn)換電路會導(dǎo)致測量精度不高，需要設(shè)計(jì)如圖3所示的信號調(diào)理電路。

在經(jīng)過調(diào)理電路放大以后，傳感器的電平輸出被放大到0―3V之間，可直接連到F2812的A／D轉(zhuǎn)換電路。

軀干的角速度包括滾轉(zhuǎn)、俯仰和偏航三個(gè)方向的分量，一般需要關(guān)注的是滾轉(zhuǎn)和俯仰方向的分量，即機(jī)器人是否會朝前后或左右方向摔倒。我們選擇ADI公司的微機(jī)械陀螺儀ADXRSl50，其參數(shù)如表3所示。

陀螺儀ADXRSl50具有Z一軸響應(yīng)、工作頻帶寬、小而輕等特點(diǎn)，能夠滿足機(jī)器人雙足行走過程中檢測軀干實(shí)時(shí)角速度的要求。
為了方便地控制機(jī)器人動(dòng)作，我們選用了紅外線遙控方式。選用集紅外線接收和放大于一體的HS0038芯片作為紅外線接收器，其中載波頻率為38kHz；電路中將HS0038芯片的輸出信號接到F2812事件管理器EVB的捕獲引腳上，通過捕獲中斷服務(wù)子程序來對遙控器的信號進(jìn)行接收和解碼，然后查表來確定相應(yīng)的按鍵，執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。