摘要：倒立擺系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于對各種控制理論和控制策略的正確性和有效性的檢驗。針對固高公司直線一級倒立擺系統(tǒng)，提出一種嵌入式組合控制直線一級倒立擺系統(tǒng)。在線仿真實驗表明，該系統(tǒng)達到了自動、安全的效果。分析系統(tǒng)響應(yīng)曲線可知，嵌入式組合的控制算法正確、有效。
關(guān)鍵詞：倒立擺；嵌入式組合式控制器；在線仿真；組合控制算法

0 引言
小車倒立擺控制能有效反映控制中的許多關(guān)鍵問題，如鎮(zhèn)定問題、非線性問題、魯棒性問題、隨動問題及跟蹤問題，因此成為學習自動控制理論，研究自動控制算法較為合適的實驗對象之一。同時，它還具有工程應(yīng)用背景，為理論到實踐的轉(zhuǎn)化提供了橋梁。因此，對倒立擺系統(tǒng)的研究在理論上和方法論上均具有深遠意義。
本文針對本科自動控制原理課程設(shè)計中倒立擺擺桿偏角控制器的在線仿真存在：手扶擺桿起擺不安全，單變量擺桿角度控制器無法同時控制小車的位置，實驗觀測不便等問題，提出并設(shè)計了基于固高公司起擺控制、最優(yōu)小車位置控制、嵌入學生擺桿偏角控制的組合式控制系統(tǒng)。在線仿真實驗表明，組合式控制系統(tǒng)對直線一級倒立擺的控制有效，能滿足本科自動控制原理課程沒計及實驗的安全、自動、直觀、迅捷、可靠的要求。

1 系統(tǒng)建模
小車直線一級倒立擺系統(tǒng)的控制目標是擺桿偏角最大不超過±5°，小車在軌道中間位置左右偏移不超過±10 cm，以達到一種動態(tài)的平衡。

小車直線一級倒立擺實驗系統(tǒng)如圖1所示。對小車和擺桿做受力分析，根據(jù)牛頓運動定律，可得小車直線一級倒立擺動力學模型如式(1)所示。

式中：M為小車質(zhì)量，m為擺桿質(zhì)量；b為小車摩擦系數(shù)；l為擺桿長；I為擺桿轉(zhuǎn)動慣量；θ為擺桿偏角；x為小車位移；F為小車受力。
由于θ=π+φ，且φ≤1(換算成弧度比較)，u代表被控對象的輸入力F，則對式(1)進行線性化處理，可得式(2)，如下：

對質(zhì)量均勻擺桿，取,由線性系統(tǒng)理論得系統(tǒng)的狀態(tài)空間如式(3)所示：