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哪些運(yùn)動(dòng)方程對(duì)工業(yè)機(jī)器人很重要？

運(yùn)動(dòng)學(xué)模型是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)表示，它側(cè)重于元件之間的幾何關(guān)系，而忽略了影響運(yùn)動(dòng)的外力。運(yùn)動(dòng)學(xué)模型用于規(guī)劃和控制工業(yè)機(jī)器人的路徑。正向運(yùn)動(dòng)學(xué)根據(jù)機(jī)器人手臂中每個(gè)關(guān)節(jié)的角度確定末端執(zhí)行器的當(dāng)前位置和方向。計(jì)算使用一系列變換矩陣，其中包含關(guān)節(jié)角度、長(zhǎng)度和偏移參數(shù)。變換矩陣從機(jī)器人基礎(chǔ)到末端執(zhí)行器按順序相乘。結(jié)果是三維坐標(biāo)中的位置和末端執(zhí)行器的方向（以角度表示）。反向運(yùn)動(dòng)學(xué)反轉(zhuǎn)了該過程，根據(jù)末端執(zhí)行器的位置確定所需的關(guān)節(jié)角度，如圖 1 所示。圖 1.使用正向或反向運(yùn)動(dòng)學(xué)定義機(jī)器人關(guān)節(jié)位置。（
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關(guān)鍵字：運(yùn)動(dòng)方程雷達(dá)航跡仿真嵌入式系統(tǒng) 動(dòng)態(tài)模擬

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