四軸平臺奇異點機理分析

• 針對平臺系統(tǒng)需要滿足載體做大機動飛行的背景下，因奇異點的存在導致回路穩(wěn)定性惡化的問題，對四軸平臺的運動機理進行了研究分析。對于平臺式慣導系統(tǒng)而言，當四軸平臺外框軸旋轉±90°時，隨動框軸與內(nèi)框軸由原本的共線關系變成了正交關系，隨動框的伺服隨動作用便趨近于0，我們一般稱之為奇異點。為此，本文在理論上推導了奇異點處無法工作的原理，并證明了奇異點的唯一性，為對四軸平臺穩(wěn)定性更進一步的研究提供了強有力的保障。
• 關鍵字： 慣性平臺  奇異點  四軸平臺  202202