4點(diǎn)及多點(diǎn)調(diào)平設(shè)計(jì)面臨的一個(gè)主要問(wèn)題是虛腿現(xiàn)象，即有一個(gè)腿受力很小或者懸空，這在調(diào)平過(guò)程中是不能允許的。當(dāng)平臺(tái)的負(fù)載均勻時(shí)，4個(gè)支撐點(diǎn)的受力應(yīng)該均勻。本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的處理辦法是把平臺(tái)支撐起來(lái)后，先進(jìn)行一次粗調(diào)平(設(shè)定一個(gè)粗精度)，目的是使4個(gè)支撐點(diǎn)的受力比較接近。然后，再按照系統(tǒng)設(shè)定的調(diào)平精度進(jìn)行調(diào)平。這樣，調(diào)節(jié)的過(guò)程就中不會(huì)出現(xiàn)一腿受力過(guò)小(虛腿)，從而有效的預(yù)防虛腿現(xiàn)象的出現(xiàn)。

　　硬件組成

　　該自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)硬件組成如圖2所示。系統(tǒng)主要由控制部分、水平傳感器、壓力傳感器、伺服控制器、伺服電機(jī)及伺服電動(dòng)缸等組成。

　　水平傳感器(X、Y兩個(gè)方向)測(cè)量車載平臺(tái)的傾斜度，通過(guò)RS232串行口向控制部分發(fā)送X方向和Y方向的傾角數(shù)據(jù)，波特率采用9600bit/s。本系統(tǒng)采用的水平傳感器其測(cè)量精度(零位)為0±20"，分辨率≤4"，完全滿足平臺(tái)傾角測(cè)量和調(diào)平的要求。

　　壓力傳感器用于測(cè)量4個(gè)支撐腳承受的壓力，測(cè)量范圍0～9000kg，通過(guò)RS232串行口向控制部分發(fā)送壓力數(shù)據(jù)，波特率采用9600bit/s。

　　控制部分主要由控制板、伺服驅(qū)動(dòng)器和驅(qū)動(dòng)接口單元組成?？刂瓢迨强刂撇糠值暮诵?，主要由單片機(jī)、CPLD、多路DAC、多串口擴(kuò)展電路、RS232電平轉(zhuǎn)換電路、看門狗電路等組成。當(dāng)操作人員通過(guò)按鍵將控制指令發(fā)送到控制板，CPU讀取水平傳感器、壓力傳感器送來(lái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷并形成控制策略，產(chǎn)生控制信號(hào)由DAC送達(dá)伺服控制器，再控制驅(qū)動(dòng)接口電路驅(qū)動(dòng)某一路伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，直至調(diào)平。為了操作安全起見(jiàn)，整個(gè)調(diào)平運(yùn)行過(guò)程通過(guò)聲、光進(jìn)行指示?？刂撇糠謱?shí)時(shí)地將傾角、壓力數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示，方便操作人員監(jiān)控。