動態(tài)圖像模糊主要是在光線較暗的環(huán)境下，為了保持圖像亮度，攝像頭自動將曝光時間增大所致。要徹底避免圖像模糊情況的出現(xiàn)，就要手動設置攝像頭曝光時間，于是我們又測試了1/3數(shù)字攝像頭OV7620，通過SCCB將攝像頭設置到手動模式，手動修改其曝光時間。

　　圖像采集方案

　　今年我們測試了很多種采集方案，首先由于更換了主頻更高的S12XS128，我們對其內(nèi)部AD又進行了測試，結(jié)果很失望，盡管主頻增高，最高精度從10bit增加到了12bit，但是AD的轉(zhuǎn)換時間并沒有多少改善，88MHz主頻下行像素在80左右。之后我們又測試了外部二值化采集、數(shù)字攝像頭采集、外部AD加LM1881采集、視頻解碼芯片采集。其中視頻解碼芯片圖像質(zhì)量最好，并且有圖像預處理電路，但由于實驗電路還在測試階段，本次比賽并沒有啟用，仍然延用了去年的外部AD采集方案。

　　電機驅(qū)動模塊

　　去年我們使用SI4430，模仿電子調(diào)速器制作了驅(qū)動電路，取得了不錯的效果，但是對于能耗剎車的剎車能力始終存在爭議，因此我們對能耗剎車和反壓剎車做了對比測試。

　　參考第三屆上海交大SpeedStar隊的技術報告，我們使用BTS7970制作了驅(qū)動電路，其原理如下。該電路有一路PWM輸入，兩根I/O線作為模式選擇線，可以有正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、能耗剎車三種工作模式。