使能數(shù)字濾波器

　　使能數(shù)字濾波器在增量編碼器信號中濾波其他信號。對本例所用的結(jié)構(gòu),圖4說明了輸入信號的濾波作用。

　　濾波器計(jì)算時(shí),編碼器最小脈沖寬度為最高電機(jī)速度。在這個(gè)實(shí)例中,最小脈沖寬度由下式確定：

　　所配置的濾波器濾出任何小于15祍的脈沖,運(yùn)行14.75MIPS,能夠滿足濾波器的要求,濾波器分頻器由下式計(jì)算：

　　在QEI模塊中有可選擇參數(shù),選擇64分頻,13祍以下的脈沖將被濾出。

　　增量脈沖計(jì)數(shù)器

　　在每個(gè)QEn引腳輸入增量脈沖計(jì)數(shù)器信號。為了盡可能提高分辨率,QEI配置成×4。×4計(jì)數(shù)模式時(shí),每個(gè)QEA和QEB信號沿到來時(shí),POSCNT寄存器增量計(jì)數(shù)或減量計(jì)數(shù),圖5是×4配置的定時(shí)信號。

　　復(fù)位脈沖計(jì)數(shù)器

　　脈沖計(jì)數(shù)器由INDEX引腳復(fù)位。圖6是INDEX脈沖復(fù)位脈沖計(jì)數(shù)器的定時(shí)圖。

　　代碼實(shí)例

　　下面是QEI模塊初始化的代碼實(shí)例：

　　實(shí)例1：QEI模塊初始化

　　void InitQEI(viod)

　　{

　　ADPCFG|=0x0038;

　　//配置QEI引腳作為數(shù)字輸入

　　QEICONbit.QEIM=0; //禁止QEI模塊

　　QEICONbit.CNTERR=0; //清除計(jì)數(shù)錯(cuò)誤

　　QEICONbit.QEISIDL=0; //睡眠期間連續(xù)工作

　　QEICONbit.SWPAB=0; //QEA和QEB交換

　　QEICONbit.PCDOUT=0; //標(biāo)準(zhǔn)I/O引腳工作

　　QEICONbit.POSRES=1;

　　//標(biāo)志脈沖復(fù)位位置計(jì)數(shù)器

　　DELTCONbits.CEID=1; //禁止計(jì)數(shù)錯(cuò)誤中斷

　　DELTCONbits.QEOUT=1;

　　//允許QEn引腳數(shù)字濾波器輸出

　　DELTCONbits.QECK=5;

　　//對QEn數(shù)字濾波器1：64時(shí)鐘分頻

　　DELTCONbits.INDOUT=1;

　　// 允許INDEX引腳數(shù)字濾波器輸出

　　DELTCONbits.INDCK=5;

　　//對INDEX數(shù)字濾波器1：64時(shí)鐘分頻

　　POSCNT=0;

　　//復(fù)位位置計(jì)數(shù)器

　　QEICONbit.QEIM=6;

　　//用INDEX位置計(jì)數(shù)器復(fù)位×4模式

　　Return;

　　}