本文以586-Engine嵌入式芯片為核心，設(shè)計了某型無人機的飛行控制器，詳細(xì)介紹了系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和相應(yīng)的軟件流程，并給出了仿真實驗結(jié)果。586-Engine是TERN公司的基于AMD Elan SC520處理器的微控制模塊，具有高可靠性、結(jié)構(gòu)緊湊以及低功耗等特點，它同時具有功能強大的調(diào)試軟件。586-Engine的主要參數(shù)指標(biāo)如下：

　　(1)CPU為32位AMD Elan SC520，主頻為133MHz;(2)具有高性能的浮點運算單元，支持正弦、正切、對數(shù)等復(fù)雜運算，非常適合需要復(fù)雜運算的應(yīng)用。(3)配置512KB的SRAM，512KB的Flash，114字節(jié)內(nèi)部RAM;(4)支持15個外部中斷。共有7個定時器，包括一個可編程內(nèi)部定時器，提供3個16位內(nèi)部定時器和3個16位GP定時器，再加上一個軟件定時器。這些定時器支持外部事件的計時和計數(shù)。軟件定時器提供微秒級的硬件時間基準(zhǔn)。

　　圖1 飛行控制器硬件結(jié)構(gòu)圖

　　(5)提供32路可編程I/O，2個UART.共有19路12位A/D輸入，包括11路ADC串行輸入和8路并行ADC，轉(zhuǎn)換頻率為300kHz;6路D/A輸出，包括2個串行輸出DAC和4個輸出并行12位DAC，轉(zhuǎn)換頻率為200kHz.

　　(6)工作溫度為-40℃~80℃，尺寸為91.4mm×58.4mm×7.6mm.

　　飛行控制器硬件設(shè)計

　　該型無人機是為海軍野戰(zhàn)部隊提供通訊中繼用途的中型輪式無人機，其飛行控制器是一個單獨裝箱的小型航空機載電子設(shè)備，由DC/DC直流電源變換板、計算機主機板、模擬量通道板、開關(guān)量通道板和舵機控制板組成，全部模板通過母板上的總線方式連接，以減小尺寸，提高集成度。飛行控制器硬件結(jié)構(gòu)如圖1所示

　　下面詳細(xì)介紹飛行控制器的數(shù)據(jù)采集、信息傳輸、控制量輸出等問題。

　　(1)串口擴展

　　由圖1可知，該飛行控制器需要與GPS、磁航向計和無線電高度表等進(jìn)行通訊，共需5個串口。而586-Engine主板只提供2個串口，分別供地面檢測和測控電臺使用，因此需要進(jìn)行串口擴展。串口擴展電路如圖2所示。

　　圖2 串口擴展電路

　　串口擴展電路中采用TL16C754四通道UART并-串轉(zhuǎn)換器件，將8位并行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成4路串行輸出，外加MAX202和MAX489電平轉(zhuǎn)換芯片，擴展了2個RS232串口和2個RS422串口，可滿足飛行控制器的硬件需求。

　　(2)D/A轉(zhuǎn)換

　　此型無人機采用模擬舵機，共需6路D/A通道產(chǎn)生PWM信號來驅(qū)動舵機。586-Engine主板總共提供8路D/A，其中4路12位并行D /A(DA7625)分別控制升降舵機、左右副翼舵機和方向舵機，2路12位串行D/A(LTC1446)控制前輪舵機和油門舵機。由于DA7625的輸出電壓范圍為0~2.5V，LTC1446輸出電壓范圍為0~4.096V，而舵機工作電壓為-10~10V，因此需要對信號進(jìn)行放大和電平平移。D/A電平平移電路如圖3所示。

　　圖3 D/A電平轉(zhuǎn)換電路

　　由圖可知，D/A電平轉(zhuǎn)換原理是在運放輸入端采用加法電路，將輸入信號與基準(zhǔn)電平比例相加，得到適合采樣的電壓范圍。