多功能智能室內(nèi)定位導航儀設(shè)計案例
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3.4 系統(tǒng)軟件流程（除圖片外需有文字介紹）
圖3.4.1 程序運行流程圖
1.ARM端主程序：初始化實驗板各傳感器控制字；設(shè)置中斷向量，開啟中斷；建立socket套接字；一定頻率讀取加速度、角速度、溫度、氣壓等傳感器測量所得數(shù)據(jù)，10次測量值為一組打包Wi-Fi發(fā)送至Android手機端軟件。
2.ARM端校正中斷：RFID閱讀器檢測到電子標簽觸發(fā)中斷，獲取標簽編號，建立信息幀發(fā)送至手機端軟件。
3.手機端主程序：初始化程序，監(jiān)聽Socket端口；接收ARM發(fā)送的傳感器測量值數(shù)據(jù)包；對數(shù)據(jù)進行濾波處理，累加計算實驗板方向改變量，根據(jù)實驗板當前方向及各方向上的加速度量計算實驗板絕對直角坐標系下的位移量；根據(jù)地圖拓撲信息最短路徑算法搜索出導航線路；GUI人機交互界面顯示地圖路線、方位信息。
4.手機端校正按鍵：用戶走到明顯標志物處，觸摸按鍵，交互提示用戶確認當前位置，更新程序內(nèi)計算得到的方向位置信息以消除時間積累誤差。
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