多傳感器狀態(tài)融合估計在雷達跟蹤中的應用
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2 多傳感狀態(tài)融合估計算法
單采樣率多傳感器狀態(tài)融合估計的研究方法主要有基于概率論的方法、基于Kalman濾波的方法、基于推理網(wǎng)絡的方法、基于模糊理論的方法、基于神經(jīng)網(wǎng)絡的方法，以及基于小波、熵、類論、隨機集、生物學靈感、Choquet積分的方法等等[2]。基于Kalman濾波的方法由于具有操作簡單、計算量小、實時性強等優(yōu)點，得到最為廣泛的研究。
下面重點介紹基于Kalman濾波的分布式數(shù)據(jù)融合狀態(tài)估計算法。設多傳感器系統(tǒng)有如下形式[3]：
基于第i個傳感器信息的Kalman濾波估計器如圖1所示。Carlson聯(lián)邦融合估計算法流程圖如圖2所示。
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