Figure 3. Jogging Module

圖4. 軌跡跟蹤模塊
Figure 4. Track Tracing Module

（a）（b）

圖5 速度PI控制器加入前后的運動特性比較
Figure 5. Comparison of Motion Characteristics Before and After PI Velocity Controller Application

圖6 并聯(lián)機(jī)器人整體系統(tǒng)
Figure 6. A Complete Parallel Robot System
（2）充分利用PXI-7356多軸運動控制卡的相關(guān)軟件函數(shù)和模塊，開發(fā)了高精度的并聯(lián)機(jī)器人的多電機(jī)協(xié)調(diào)控制和雙電機(jī)同步控制。
（3）采用了用戶事件技術(shù)、通知或隊列技術(shù)LabVIEW的高級編程技術(shù)，解決了各用戶界面和各模塊之間的實時切換；采用各種變量實現(xiàn)不同模塊之間和相同模塊內(nèi)部的信息傳遞和共享；采用了VI的動態(tài)載入技術(shù)，實現(xiàn)了子VI的即調(diào)即用和多面板的動態(tài)載入及界面重用。
（4）充分利用LabVIEW強大的外部接口能力，實現(xiàn)了動態(tài)鏈接庫（DLL）和Windows API的調(diào)用，并嵌入了Matlab并聯(lián)機(jī)器人運動控制程序，使程序不但具有Windows系統(tǒng)的拷貝、打印等功能，也使得復(fù)雜的計算更為快捷。