注：前輪驅(qū)動的汽車

ASR=加速滑移控制(牽引控制)

ESP=電子穩(wěn)定系統(tǒng)(電子穩(wěn)定控制)

調(diào)頻連續(xù)波雷達系統(tǒng)

現(xiàn)有的自適應巡航控制系統(tǒng)大多采用毫米波雷達系統(tǒng)，其中又以調(diào)頻連續(xù)波技術(shù)(FMCW)應用最為廣泛。FMCW雷達系統(tǒng)能同時探測出目標相對于車輛的距離和速度。若安裝適當數(shù)量的天線，它們還能計算出目標與車輛的縱軸夾角。

在調(diào)制周期內(nèi)(tm)，調(diào)頻連續(xù)波雷達的發(fā)射頻率會以線性方式在頻率偏移范圍內(nèi)(調(diào)制范圍，fh)不斷改變。下圖A是包含三段斜波的發(fā)射信號頻率曲線。在發(fā)射機和目標都未移動的靜態(tài)系統(tǒng)中(見圖B)，接收信號的頻率會落后于發(fā)射信號，其頻率差與發(fā)射機和物體之間的距離成正比。將發(fā)射信號和接收信號混頻會產(chǎn)生頻率較低的中頻信號，該中頻的最大值就叫做差拍頻率(fb)。

圖A、圖B

如果物體相對于發(fā)射機在移動，接收信號的頻率就會因為多卜勒效應而改變。物體接近時，接收信號的頻率會升高，物體遠離時則降低。若忽略發(fā)射機與物體的距離，以相對速度vrel接近就會產(chǎn)生如下圖C中的接收信號，此時中頻fd保持不變。將圖B與圖C中的頻率曲線相加在一起即可得到一個完整接收信號，它的中頻信號包含發(fā)射機與目標之間的距離和相對速度等信息(見圖D)。

圖C、圖D

下圖E和圖F為發(fā)射機與物體以相對速度vrel遠離時的頻路曲線。

圖E、圖F

中頻可由調(diào)頻連續(xù)波雷達方程式表示成距離r和相對速度vrel的函數(shù)，其中相加代表發(fā)射機與目標逐漸接近，相減則代表逐漸遠離。