3 仿真結(jié)果

根據(jù)建立的數(shù)學(xué)模型，利用Simulink建模仿真。仿真車輛質(zhì)量為6 750 kg，左右輪距2.05 m，質(zhì)心至前軸的水平距離為2.26 m，質(zhì)心至后軸的水平距離為3.24 m，車輪半徑為0.62 m。車輛以45 km/h的初速度、轉(zhuǎn)向輪5°，在摩擦系數(shù)為0.45的濕滑路面制動(dòng)時(shí)進(jìn)行仿真,仿真結(jié)果如圖4所示。

從圖4可以看出，汽車除在制動(dòng)初始階段滑移率較大外， 其他時(shí)間都較平穩(wěn)， 達(dá)到了預(yù)期的控制效果。圖5對(duì)比了原ABS 與改進(jìn)控制算法的ABS 在彎道制動(dòng)中橫擺角速度的情況。表明車輛在改進(jìn)算法后， 橫擺角速度變化幅度明顯變小， 說(shuō)明制動(dòng)穩(wěn)定性更好。

動(dòng)力學(xué)仿真分析表明，本文采用控制方法改進(jìn)ABS后，車輛在彎道制動(dòng)過(guò)程中既避免了車輪抱死，又減小了車身的橫擺角速度，增加了制動(dòng)穩(wěn)定性。

本文方法僅需獲得輪速信號(hào)，即可在現(xiàn)有的ABS基礎(chǔ)上通過(guò)改進(jìn)算法就能得到理想的效果，具有一定的實(shí)用價(jià)值。