基于機器視覺的AGV導(dǎo)航標(biāo)識符識別方法研究
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標(biāo)識符識別測試實驗
為驗證本文提出的算法及理論的有效性、可靠性和準(zhǔn)確性，在實驗室的水磨石路面背景下，鋪設(shè)agv導(dǎo)航線，并在導(dǎo)航路徑上放置控制標(biāo)識符和數(shù)字標(biāo)識符。圖5所示為控制標(biāo)識符實驗現(xiàn)場，圖6為20幅驗證數(shù)字標(biāo)識符識別算法的圖像樣本，包含了0～9十個數(shù)字的兩組不同旋轉(zhuǎn)角度的圖像。
在控制標(biāo)識符識別實驗中，本文所設(shè)計的控制標(biāo)識符能很好地模擬出現(xiàn)場環(huán)境，依據(jù)控制標(biāo)識符的幾何特征來識別標(biāo)識符的方法，能夠在較為復(fù)雜的環(huán)境下快速、準(zhǔn)確地識別控制標(biāo)識符。
在識別數(shù)字標(biāo)識符的實驗中，圖6中的樣本對應(yīng)的特征值計算結(jié)果正確無誤。這種簡單識別數(shù)字的方法的準(zhǔn)確率較高，而且每次識別數(shù)字耗時僅為1ms。在實際應(yīng)用中，決定識別效率的主要瓶頸在于圖像分割環(huán)節(jié)中從感興趣區(qū)域里面抽取出標(biāo)識符的精確輪廓，而本文提出的對標(biāo)識符完整性的初步判斷，大大減少了對非完整數(shù)字標(biāo)識符的冗余識別，提高了整個agv導(dǎo)航過程的流暢性。
圖5 控制標(biāo)識符識別實驗
圖6 數(shù)字標(biāo)識符識別實驗樣本
結(jié)束語
基于機器視覺的agv導(dǎo)航是目前智能車領(lǐng)域的熱門研究課題，視覺引導(dǎo)的agv可以高效地進行運動速度控制，識別多分支路徑以及各種停車工位，是其智能化的重要表現(xiàn)。本文設(shè)計了兩類導(dǎo)航標(biāo)識符并給出識別方法，經(jīng)實驗驗證，這兩類導(dǎo)航標(biāo)識符的應(yīng)用，大大的提高了agv的智能性，滿足對標(biāo)識符識別實時性、準(zhǔn)確性以及魯棒性的要求，達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)。為視覺導(dǎo)航agv的高智能化發(fā)展提供了新思路。
作者簡介
范瑩莉(1986-) 女 碩士，主要研究方向為機器視覺、圖像處理及應(yīng)用。
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