模塊首先對引用的庫函數(shù)進行申明，并且定義：
　　#define IOPMOD (*(volatile unsigned *)0x3ff5000)
　　#define IOPDATA (*(volatile unsigned *)0x3ff5008)
　　#define IOPCON (*(volatile unsigned *)0x3ff5004)
　　#define EXTDBWTH(*(volatile unsigned *)0x3ff5
　　#define SYSCFG(*(volatile unsigned *)0x
　　主要有以下幾個模塊：
　　void can_init(void)
　　{
　　SYSCFG =SYSCFG 0x0fffffffd;
　　EXTDBWTH =EXTDBWTH 0x00ff0ff;
　　IOPMOD=0xf0ff;
　　IOPDATA=0x6000; 寄存器地址0,MOD寄存器
　　IOPDATA= IO_PDATA0xdfff; ALE=0 配置MOD寄存器
　　IOPDATA= IO_PDATA|0x3f; ； 復位模式、使能
　　IOPDATA=0x6006; ；寄存器地址6，總線定時器0寄存器
　　IOPDATA=IO_PDATA0xdfff; ALE=0配置寄存器
　　IOPDATA= IO_PDATA|0x3f; 跳轉(zhuǎn)寬度、波特率設置
　　……；配置總線定時器1、驗收代碼寄存器等
　　IOPDATA=0x6000; SJA1000 寄存器地址0,MOD寄存器
　　IOPDATA=IO_PDATA0xdfff; ALE=0配置MOD寄存器
　　IOPDATA= IO_PDATA0xfe;寫復位位，進入工作模式
　　result = register_chrdev(254,"can",can_fops)；申請主設備號
　　if (result0) {
　　printk(KERN_WARNING "CAN:can’t getmajor ", result);
　　return result;
　　}
　　在該驅(qū)動程序中，定義結(jié)構(gòu)變量can_fops為應用程序訪問內(nèi)核的接口：
　　static struct file_operations can_fops = {
　　read: can_read,
　　write: can_write,
　　open: can_open,
　　release: can_release,
　　};　
　　static int can_release(struct inode *inode, struct file *file)
　　{
　　MOD_DEC_USE_COUNT; ；用戶減計數(shù)
　　Return 0;
　　}
　　static int can_open(struct inode *inode,struct file *file)
　　{
　　Scull_Dev *dev;
　　Int num = NUM(inode->i_rdev); 設備號
　　Int type = TYPE(inode->i_rdev); 設備類型
　　If (num>=scull_nr_devs) return -ENODEV;
　　dev = scull_devices[num];
　　flip->private_data = dev;
　　MOD_INC_USE_COUNT; 用戶數(shù)人工計數(shù)
　　IOPCON=0x16; //xIRQ0
　　disable_irq(INT_can);
　　if(request_irq(INT_can, can_rx,
　　SA_INTERRUPT, "can rx isr","can")) {
　　printk("s3c4510-can: Can't get irq %d",
　　INT_sja1000);
　　return -EAGAIN;
　　}
　　printk("can has get irq 0");
　　enable_irq(INT_can);
　　…… ; 配置SJA1000內(nèi)部中斷及屏蔽寄存器
　　return 0;
　　}

　　7 結(jié)束語

　　本文介紹了CAN總線在嵌入式系統(tǒng)中的驅(qū)動編程，對CAN總線技術在嵌入式系統(tǒng)中的應用進行了探索.本設計已在通信用逆變電源遠程監(jiān)控系統(tǒng)中應用.

參考文獻:

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[2].RISCdatasheethttp://www.dzsc.com/datasheet/RISC_1189725.html.
[3].SJA1000datasheethttp://www.dzsc.com/datasheet/SJA1000_609075.html.
[4].PCA82C200datasheethttp://www.dzsc.com/datasheet/PCA82C200_554.html.
[5].p12datasheethttp://www.dzsc.com/datasheet/p12_2043488.html.
[6].p13datasheethttp://www.dzsc.com/datasheet/p13_2043489.html.
[7].p15datasheethttp://www.dzsc.com/datasheet/p15_1204152.html.