引言
協(xié)作機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人是推動(dòng)實(shí)現(xiàn)工廠自動(dòng)化并提高工廠效率和吞吐量的主導(dǎo)機(jī)器人技術(shù)。工廠通過(guò)實(shí)施這些半自動(dòng)化和全自動(dòng)化技術(shù)，能夠以更快的速度構(gòu)建終端產(chǎn)品，以便滿(mǎn)足客戶(hù)需求。

協(xié)作機(jī)器人
協(xié)作機(jī)器人作為人工輔助機(jī)器人，通常只能通過(guò)人機(jī)交互方式工作。這些機(jī)器人可幫助人們抬起 6kg 至 25kg 及更重的有效載荷，從而幫助人們減輕疲勞，同時(shí)提高生產(chǎn)速度。協(xié)作機(jī)器人通常在低于 80V 的電壓下工作，由于進(jìn)行直接的人機(jī)交互，大多數(shù)系統(tǒng)在 48V 至 50V 的電壓范圍內(nèi)運(yùn)行。這些系統(tǒng)有時(shí)是隔離的，具體要求取決于系統(tǒng)設(shè)計(jì)。這些系統(tǒng)的典型電流范圍為 10A 至 30A，具體取決于電路節(jié)點(diǎn)。協(xié)作機(jī)器人中的電流檢測(cè)通常用于軸內(nèi)的電機(jī)控制，該電流檢測(cè)是使用一個(gè)器件監(jiān)測(cè)電機(jī)的同相電流，如圖 1 所示。

圖 1. 協(xié)作機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人中的電機(jī)電流檢測(cè)方法

精確的相電流檢測(cè)在電機(jī)控制中至關(guān)重要。電流檢測(cè)不精確會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)生大的扭矩紋波和可聞噪聲，并且效率低下。表 1 中介紹了三種電機(jī)電流檢測(cè)方法及其各自的優(yōu)勢(shì)與不足。由于信號(hào)測(cè)量具有連續(xù)性并與相電流直接相關(guān)，因此測(cè)量電機(jī)電流的理想位置即為各個(gè)相位。內(nèi)嵌式電流檢測(cè)面臨著每個(gè)電機(jī)相位都要經(jīng)歷共模電壓轉(zhuǎn)換的挑戰(zhàn)。在轉(zhuǎn)換過(guò)程中，共模電壓將在極短時(shí)間內(nèi)于不同的高電壓電平之間進(jìn)行切換。在其他位置（如每個(gè)相位的低邊）測(cè)量電流需先對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行重新組合和處理，以便為控制算法提供有意義的數(shù)據(jù)。

表 1. H 橋中的電流檢測(cè)

協(xié)作機(jī)器人中的布板空間非常受限，因此需要一款小尺寸器件。鑒于通常不需要隔離，INA241A 等器件非常適合內(nèi)嵌式電流檢測(cè)應(yīng)用。原因在于 INA241A 可提供高 CMRR 和增強(qiáng)型 PWM 抑制，從而更大程度地減小協(xié)作機(jī)器人開(kāi)關(guān)系統(tǒng)中的誤差。INA241A 采用帶引線的小型 SOT-23 (DDF) 8 引腳封裝，尺寸為 2.95mm × 2.95mm(8.70mm2)。如果應(yīng)用確實(shí)需要隔離，則使用可提供高達(dá) 100V 功能隔離的 TMCS1108（霍爾效應(yīng)電流傳感器）等器件。

工業(yè)機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人是汽車(chē)工廠和其他制造工廠中拾取和放置大型產(chǎn)品時(shí)用于抬舉重物的大型機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人無(wú)需人機(jī)交互即可移動(dòng)非常大的物體，并且操作方式可控性高，因此可幫助制造商提高安全性。工業(yè)機(jī)器人通常在電壓電平介于 400V 至 600V 之間的交流域中運(yùn)行，這是大型制造工廠中常用的交流電壓電平。電流電平通常介于 35A至 250A 之間，具體取決于機(jī)器人在工廠內(nèi)所移動(dòng)的物體。電流檢測(cè)通常在機(jī)器人附近的機(jī)柜內(nèi)進(jìn)行，因此在這些系統(tǒng)中，空間不是問(wèn)題。通常，電流監(jiān)測(cè)與電機(jī)控制機(jī)器人的相位相同。鑒于工業(yè)系統(tǒng)中存在高電壓，通常需要通過(guò)隔離來(lái)分隔對(duì)低壓電路系統(tǒng)和人類(lèi)都有危險(xiǎn)的高電壓電平。如今，電流檢測(cè)通常通過(guò)霍爾效應(yīng)電流傳感器（例如 TMCS1123）或隔離式放大器（例如 AMC1306）來(lái)完成。

工業(yè)機(jī)器人中需要進(jìn)行電流檢測(cè)的另一個(gè)常見(jiàn)位置是線圈驅(qū)動(dòng)器制動(dòng)器釋放單元。線圈驅(qū)動(dòng)器用于在移動(dòng)接頭的電機(jī)停止后釋放制動(dòng)摩擦片，或在發(fā)生緊急事件的情況下提供動(dòng)態(tài)停止。線圈驅(qū)動(dòng)器中的磁場(chǎng)使兩個(gè)由彈簧承載的摩擦片彼此遠(yuǎn)離，以便轉(zhuǎn)子可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)電流停止流動(dòng)時(shí)，在承載彈簧的作用下，兩個(gè)制動(dòng)摩擦片相互擠壓，使轉(zhuǎn)子停止轉(zhuǎn)動(dòng)。圖 2 展示了制動(dòng)器釋放單元線圈驅(qū)動(dòng)器中使用的低側(cè)電流檢測(cè)。低邊電流檢測(cè)可選擇的電流檢測(cè)器件較多，但由于線圈的電感特性，電流檢測(cè)放大器的輸入在開(kāi)關(guān)期間可能會(huì)受到負(fù)電壓的影響。在這種情況下，電流檢測(cè)器件需要能夠承受負(fù)輸入電壓。

圖 2. 制動(dòng)器釋放單元線圈驅(qū)動(dòng)器中的低邊電流檢測(cè)

結(jié)論

總之，協(xié)作機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人通常都使用電流檢測(cè)來(lái)監(jiān)測(cè)各種機(jī)器人中電機(jī)的同相電流。主要區(qū)別在于隔離需求、功率級(jí)別和機(jī)器人的抬舉重量，因此對(duì)電流檢測(cè)器件的要求有所不同。工業(yè)機(jī)器人需要在線圈驅(qū)動(dòng)器中進(jìn)行電流檢測(cè)，以便制動(dòng)和停止電機(jī)。協(xié)作機(jī)器人通常不需要隔離，功率級(jí)別不超過(guò) 2.0kW，通常抬舉的有效載荷為6kg 到 25kg。雖然工業(yè)機(jī)器人通常需要隔離，但其功率級(jí)別可低至 3kW，也可高達(dá)并超過(guò) 125kW，并且可以抬舉 20kg 至幾千千克的重物。

備選器件建議

INA241B 是一款高精度模擬電流檢測(cè)放大器。INA241B 可用于高壓雙向應(yīng)用，配置有 1.1MHz 帶寬，從而在 H 橋應(yīng)用內(nèi)提供快速響應(yīng)時(shí)間和精密的內(nèi)嵌式控制。INA241B 可在 –5V 至 110V 的共模電壓下測(cè)量電流，并可承受–20V 至 120V 的電壓，因此 INA241B 適用于很多系統(tǒng)。

INA253 或 INA254 器件是超精密電流檢測(cè)放大器，具有集成式低電感、小于 15ppm/°C 的溫漂，并分別具有2mΩ 或 400μΩ 精密分流電阻以及 0.1% 或 0.5% 的精度。INA253 限于在 TA = 85°C 時(shí)需要小于 ±15A 連續(xù)電流的應(yīng)用，而INA254 限于在 TA = 85°C 時(shí)需要小于 ±50A 連續(xù)電流的應(yīng)用。INA253 和 INA254 集成式分流電阻在內(nèi)部通過(guò)開(kāi)爾文連接方式連接到 INA240 放大器。INA253 或 INA254 提供了 INA240 放大器的性能優(yōu)勢(shì)，并具有精密分流電阻，可實(shí)現(xiàn)小于 0.2% 或小于 0.5% 的未校準(zhǔn)總系統(tǒng)增益精度。

INA281 可用于高電壓應(yīng)用，例如電機(jī)中的高邊電流檢測(cè)。INA281 可在 –4V 至 110V 的共模電壓下測(cè)量電流并承受 –20V 至 120V 的電壓，因此適用于電壓具有負(fù)擺幅的各種應(yīng)用。

可選擇使用 INA381 進(jìn)行低邊檢測(cè)。該器件是一款成本優(yōu)化型電流檢測(cè)放大器，具有集成比較器，可減小 PCB 尺
寸并簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)。

表 2. 備選器件建議

表 3. 相關(guān)的 TI 應(yīng)用簡(jiǎn)報(bào)