日前，Tesla Bot 人形機(jī)器人“Optimus”原型機(jī)在上海進(jìn)行了全球首秀。

身高 1.72 米，重 57kg 的它能搬磚、送貨、澆花。馬斯克說(shuō)，它未來(lái)還能扮演貓女，且將帶來(lái)“文明的根本轉(zhuǎn)變”。

TeslaBot 在 10 月初特斯拉 2022 AI Day 上首亮相時(shí)，曾在科技界、投資界引發(fā)廣泛回響。雖然有不同觀點(diǎn)，但很多正在尋找未來(lái)增長(zhǎng)點(diǎn)的人們選擇相信。

我國(guó)把機(jī)器人作為國(guó)民經(jīng)濟(jì)發(fā)展的下一個(gè)重點(diǎn)。今年 4 月，《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》印發(fā)，指出 2025 年我國(guó)要成為全球機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新策源地、高端制造集聚地和集成應(yīng)用新高地。

在國(guó)內(nèi)，包含人形機(jī)器人在內(nèi)、具備更廣泛意義的足式機(jī)器人（包括雙足、四足），已通過(guò)春晚、北京冬奧會(huì)等各種場(chǎng)合的表演與呈現(xiàn)，讓大眾有了一定的認(rèn)知。騰訊、小米等大廠的入局，也讓機(jī)器狗這類(lèi)四足機(jī)器人有了走進(jìn)大眾的機(jī)會(huì)。

我國(guó)足式機(jī)器人產(chǎn)業(yè)到底發(fā)展到了哪個(gè)階段，在全球處于一個(gè)怎樣的位置，年輕人在這個(gè)產(chǎn)業(yè)中能有哪些發(fā)展機(jī)會(huì)？

我們對(duì)話了南方科技大學(xué)機(jī)械與能源工程系教授、博士生導(dǎo)師、鵬城學(xué)者特聘教授張巍。

張巍教授的核心觀點(diǎn)如下：

1、類(lèi)比通訊電子行業(yè)，機(jī)器人行業(yè)還處于 BB 機(jī)、商務(wù)通等各類(lèi)專(zhuān)機(jī)階段；具有極強(qiáng)通用性的人形機(jī)器人將是機(jī)器人界的 iPhone。只是傳信息的話，iPhone 的性價(jià)比遠(yuǎn)不如 BB 機(jī)，但當(dāng)其可以支持多項(xiàng)功能之后，就會(huì)快速重塑整個(gè)行業(yè)。

2、通用機(jī)器人不一定需要通用才有商業(yè)價(jià)值。人形機(jī)器人真正進(jìn)入千家萬(wàn)戶，可能要十年左右時(shí)間。但產(chǎn)業(yè)化和商業(yè)化并不需要足式機(jī)器人實(shí)現(xiàn)通用能力之后才能開(kāi)始，這個(gè)節(jié)點(diǎn)可能在未來(lái)兩三年就可以實(shí)現(xiàn)。

3、研究足式機(jī)器人是難而偉大的一件事。偉大是因?yàn)樗哂袠O大的顛覆性，手機(jī)是個(gè)人通訊娛樂(lè)的通用終端，智能汽車(chē)是未來(lái)人們?cè)诮Y(jié)構(gòu)化道路上的通用終端，人形機(jī)器人將會(huì)是面向各類(lèi)非結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景時(shí)連接數(shù)字世界與物理世界的通用終端。

4、要學(xué)好足式機(jī)器人必須打好數(shù)理基礎(chǔ)并兼顧動(dòng)手實(shí)踐，兩者缺一不可。這個(gè)新興行業(yè)急缺優(yōu)秀人才，對(duì)敢于面對(duì)挑戰(zhàn)年輕人來(lái)說(shuō)是個(gè)好時(shí)機(jī)。

以下為張巍教授對(duì)話實(shí)錄：

Q1：您研究和進(jìn)入足式機(jī)器人領(lǐng)域的契機(jī)是什么？

A1：很難說(shuō)我從小就喜歡機(jī)器人，這是不現(xiàn)實(shí)的，對(duì)人形機(jī)器人抱有極大的興趣也是最近幾年才開(kāi)始的事。

首先是對(duì)控制有深入的研究。我大概從 2005 年開(kāi)始一直在做混雜動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)（離散事件與連續(xù)動(dòng)力學(xué)耦合的系統(tǒng)）的控制與軌跡優(yōu)化研究，后來(lái)隨著深度學(xué)習(xí)的成熟，又涉及到這類(lèi)系統(tǒng)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的研究。足式機(jī)器人系統(tǒng)隨著離散觸地事件會(huì)在不同動(dòng)力學(xué)模型間切換，本質(zhì)上是一類(lèi)混雜系統(tǒng)，我前期在這方面的理論研究為后續(xù)的應(yīng)用研究提供了極為重要的基礎(chǔ)。

其次是足式機(jī)器人硬件近兩年逐漸成熟，可以快速在硬件上實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證算法并進(jìn)行迭代，硬件的成熟對(duì)行業(yè)的發(fā)展極為重要。

對(duì)機(jī)器人的研究大概也就從五六年前開(kāi)始，在此以前實(shí)驗(yàn)平臺(tái)很稀缺，我們都是在打基礎(chǔ)，因?yàn)檫@個(gè)行業(yè)對(duì)基礎(chǔ)的要求很高，過(guò)去的研究并沒(méi)有浪費(fèi)，反而能夠直接導(dǎo)入到后面的研究當(dāng)中。

經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期的研究和學(xué)習(xí)和技術(shù)背景的匹配，才有了深入足式機(jī)器人研究的契機(jī)。

Q2：足式機(jī)器人，是為解決人類(lèi)哪些需求而生？

A2：整體而言，機(jī)器人主要解決兩類(lèi)需求：

第一個(gè)部分是解決移動(dòng)需求，讓機(jī)器人能夠從 A 到 B 去做一件事，包括無(wú)人車(chē)、送餐機(jī)器人等都主要是解決了移動(dòng)需求；

第二個(gè)部分是解決操作需求，讓機(jī)器人在從 A 到 B 的每個(gè)場(chǎng)景上進(jìn)行操作，比如在移動(dòng)的基礎(chǔ)上加一個(gè)機(jī)械臂來(lái)完成更多的任務(wù)。

這兩個(gè)部分概括了 90% 的機(jī)器人能力?？梢哉f(shuō)，這兩個(gè)需求，也是我們希望足式機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)的需求。

Q3：一般大眾會(huì)有個(gè)疑問(wèn)，為什么一定要造有腳（無(wú)論是雙足還是四足）的機(jī)器人？

A3：以前的機(jī)器人多以輪式機(jī)器人為主。在解決移動(dòng)需求上，足式機(jī)器人與傳統(tǒng)的輪式機(jī)器人存在較大差異，有更多優(yōu)勢(shì)。

首先，輪式機(jī)器人通過(guò)輪子轉(zhuǎn)的方式來(lái)運(yùn)動(dòng)，平地上移動(dòng)效率比較高；足式機(jī)器人則根據(jù)人的運(yùn)動(dòng)方式來(lái)走，地形適應(yīng)能力更強(qiáng)，原理上能到任何人可以到達(dá)的地方。

其次，輪式機(jī)器人只能在為它構(gòu)建的場(chǎng)景中使用，比如搭引橋、鋪馬路或者建軌道，輪式機(jī)器人很難去到野外、樓梯、臺(tái)階等這類(lèi)不平坦、但卻是人們生活中處處遇到的地方。

足式機(jī)器人能夠彌補(bǔ)現(xiàn)有的輪式機(jī)器人不具備的地形適應(yīng)能力，這對(duì)解決移動(dòng)需求來(lái)講是非常重要的。

就操作能力而言，腿足的機(jī)構(gòu)又能為操作提供巨大的優(yōu)勢(shì)，這一點(diǎn)是經(jīng)常被忽略的。

▲ 圖 | 南方科技大學(xué)研發(fā)的 3D 點(diǎn)足式雙足機(jī)器人

現(xiàn)在解決移動(dòng)操作的辦法一般是在輪式地盤(pán)上安裝機(jī)械臂。所用的輪式底盤(pán)一般很重，移動(dòng)時(shí)底盤(pán)又難以通過(guò)調(diào)整姿態(tài)來(lái)調(diào)節(jié)重心，一旦機(jī)械臂超過(guò)重心就難以保持平衡；同時(shí)由于底盤(pán)較大且姿態(tài)固定，輪式機(jī)器人的移動(dòng)操作空間也相對(duì)有限。

足式機(jī)器人（尤其是人形雙足機(jī)器人）與人的自由度則相對(duì)一致，在狹小的空間內(nèi)能夠完成輪式底盤(pán) + 機(jī)械臂不能完成的操作任務(wù)。

比如人形足式機(jī)器人能夠像人一樣彎腰撿東西，或者取對(duì)面桌子上的一個(gè)東西時(shí)還能翹個(gè)腳來(lái)保持平衡?？梢哉f(shuō)，在技術(shù)完全成熟的情況下，這種形態(tài)的機(jī)器人能夠解決任何人類(lèi)能解決的移動(dòng)操作需求。

Q4：足式機(jī)器人是否會(huì)和人一樣，能靈活面對(duì)各種場(chǎng)景，解決各類(lèi)需求？ 

A4：如果只是專(zhuān)注于某一類(lèi)場(chǎng)景，那通常足式機(jī)器人不是最好的選擇。那為什么還需要足式機(jī)器人呢？本質(zhì)上是專(zhuān)機(jī)和通用的區(qū)別。

專(zhuān)機(jī)指在固定的場(chǎng)景中代替人去完成相應(yīng)工作的機(jī)器。但問(wèn)題在于，很多應(yīng)用情況沒(méi)法對(duì)應(yīng)一個(gè)場(chǎng)景就設(shè)計(jì)一個(gè)具體的專(zhuān)機(jī)。

整個(gè)機(jī)器人發(fā)展的趨勢(shì)，本質(zhì)上是從專(zhuān)機(jī)到逐漸通用的過(guò)程。比如大部分自動(dòng)化生產(chǎn)線可以認(rèn)為是機(jī)器人，但人們更多的是稱(chēng)其為自動(dòng)化裝置而不是機(jī)器人，因?yàn)閱我恍蕴珡?qiáng)。

后來(lái)隨著需求的增加，每生產(chǎn)一個(gè)東西就換一套設(shè)備成本太高，引進(jìn)工業(yè)機(jī)器人和協(xié)作機(jī)器人就成了必然，機(jī)械臂能夠滿足更多柔性制造的操作需求。

但是機(jī)械臂只能在固定位置上部署，這還是滿足不了某些需求，人們于是就研究在移動(dòng)底盤(pán)上加機(jī)械臂，也就是現(xiàn)在的復(fù)合機(jī)器人，不光有操作能力，還能同時(shí)具備移動(dòng)操作的能力，能夠從 A 到 B 去完成一個(gè)任務(wù)。這就是逐漸提升通用性的過(guò)程。

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，如果要解決某一個(gè)單一任務(wù)，這個(gè)答案大部分情況下不是足式機(jī)器人；如果要解決多個(gè)任務(wù)，并且任務(wù)足夠豐富的話，那答案就是足式機(jī)器人。

通用性是足式機(jī)器人最大的優(yōu)點(diǎn)，你不需要為任何樓梯或者任何場(chǎng)景專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)一個(gè)專(zhuān)機(jī)去完成任務(wù)，足式機(jī)器人本身就能完成多個(gè)任務(wù)。當(dāng)未來(lái)這樣的任務(wù)足夠多而且機(jī)器人成本又足夠低時(shí)，那足式機(jī)器人就具有非常大的價(jià)值。

Q5：這是否意味著，足式機(jī)器人不需要為他們?cè)煲粋€(gè)他們能走的環(huán)境？

A5：以前的設(shè)計(jì)理念以專(zhuān)機(jī)為中心，在大量、單一并且重復(fù)的需求之下，這個(gè)邏輯是適合的。火車(chē)本質(zhì)上也是專(zhuān)機(jī)，前提是人們需要先鋪個(gè)鐵軌才能運(yùn)行。

足式機(jī)器人要替代的不是這些需求。在各種各樣、需求量又沒(méi)那么多的情況下，需要機(jī)器人的通用性來(lái)完成原本需要人來(lái)完成的事情。要想替代人來(lái)完成任務(wù)就必須能夠到人能到的地方，外形不需要長(zhǎng)得像人，但必須跟人有一樣的運(yùn)動(dòng)方式。

我們的這個(gè)世界是根據(jù)人的活動(dòng)特點(diǎn)來(lái)構(gòu)建的，包括臺(tái)階有多寬、門(mén)檻有多高、門(mén)框有多窄，這些都是根據(jù)人的身形來(lái)定制的。我們已經(jīng)建立好了這個(gè)世界，如果為了引入機(jī)械化就得把整個(gè)世界都改造，那這就不是為人設(shè)計(jì)的，而是為機(jī)器人設(shè)計(jì)的。

不可否認(rèn)兩種思路都是有利的。但是在需求規(guī)模不大的情況下，人們不可能為機(jī)器人去改造整個(gè)環(huán)境，足式機(jī)器人的價(jià)值就體現(xiàn)在這了。

Q6：目前我國(guó)足立機(jī)器人處于一個(gè)怎樣的發(fā)展階段？與世界相比，我們是同步還是落后？

A6：從學(xué)界來(lái)講，做足式機(jī)器人研究的還不多，并不是每個(gè)學(xué)校每個(gè)專(zhuān)業(yè)都能夠有幾十個(gè)老師來(lái)做這個(gè)事。

從整體水平來(lái)講，最近幾年提升不少，但跟國(guó)外（尤其是美國(guó)）還是有一定差距的。

2019 年，美國(guó) MIT 開(kāi)源了一套四足機(jī)器人的方案，包括硬件和軟件。所有人的技術(shù)下限都提升到了同一個(gè)起跑線，大家開(kāi)始能在短時(shí)間內(nèi)做出一個(gè)機(jī)器狗，但是這個(gè)開(kāi)源方案本質(zhì)上還是學(xué)術(shù)論文程度的開(kāi)源，并不是成熟產(chǎn)品方案的開(kāi)源。所以大多機(jī)器狗基本上只能走兩步或者翻個(gè)跟頭，離解決真實(shí)落地需求還有較大的差距。

現(xiàn)在這個(gè)差距主要體現(xiàn)在軟件算法能力上，國(guó)內(nèi)硬件相對(duì)成熟，但功能性很少。所以你會(huì)看到，大部分應(yīng)用仍然以表演性為主，提前固定編排好動(dòng)作現(xiàn)場(chǎng)再進(jìn)行回放動(dòng)作，包括在一些盛大的場(chǎng)合進(jìn)行表演的機(jī)器人。

如何定義水平高不高？就看機(jī)器人是基于實(shí)時(shí)的信息來(lái)做決策與控制，還是事先編排好的動(dòng)作做回放。

現(xiàn)在我們國(guó)內(nèi)根據(jù)實(shí)時(shí)感知信息來(lái)做動(dòng)作的研究還處于初步階段，即使放在全世界來(lái)看還沒(méi)有幾家公司有完全成熟的方案。包括像波士頓動(dòng)力這樣的公司，也是 2018 年后才讓機(jī)器狗走進(jìn)現(xiàn)實(shí)的場(chǎng)景中，演示比如上下樓梯、在工廠巡檢等場(chǎng)景，然而至今也還沒(méi)看到全天候在工廠能穩(wěn)定運(yùn)行的情況，所以技術(shù)應(yīng)該還不是完全成熟的。

就像人閉眼走也能走，但這叫盲走，在開(kāi)源的前提下，現(xiàn)在“盲走”的技術(shù)都基本在一個(gè)水平上。雖然各個(gè)研究團(tuán)隊(duì)還有一定的差距但都差不太多。當(dāng)真正睜眼睛去走走，還要在樓梯等各種場(chǎng)景中都能感知到，然后根據(jù)感知的情況規(guī)劃足要踩在哪、要施多少力，目前國(guó)內(nèi)不少機(jī)器人公司是不具備成熟方案的，高校中的研究也相對(duì)比較少。

▲ 圖 | LimX 正向下樓梯實(shí)時(shí)視覺(jué)反饋展示

Q7：我國(guó)發(fā)展足式機(jī)器人在產(chǎn)業(yè)和技術(shù)上的優(yōu)勢(shì)和短板有哪些？

A7：目前我們最大的挑戰(zhàn)是技術(shù)短板，但和國(guó)外相比最終我們或還會(huì)是個(gè)贏家，優(yōu)勢(shì)如下：

第一是成本優(yōu)勢(shì)，由于成熟產(chǎn)業(yè)鏈與相對(duì)低的人工成本，足式機(jī)器人硬件成本上國(guó)內(nèi)有巨大的優(yōu)勢(shì)。

第二是場(chǎng)景優(yōu)勢(shì)，機(jī)器人發(fā)展的整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈以及落地場(chǎng)景都能在中國(guó)找到。無(wú)論是 ToC 還是 ToB 的場(chǎng)景，國(guó)內(nèi)的豐富度都是國(guó)外的幾十上百倍。有的行業(yè)場(chǎng)景在國(guó)外甚至是不存在的，從這個(gè)規(guī)模來(lái)看國(guó)內(nèi)是有巨大優(yōu)勢(shì)的。

技術(shù)短板主要是欠缺機(jī)器人算法方面的原始創(chuàng)新能力。機(jī)器人軟件算法能力大體分成三層。

第一個(gè)是頂層的 AI 層，就是代替人去做決策。比如機(jī)器人現(xiàn)在應(yīng)該干什么，環(huán)境中都有什么物體，應(yīng)該去哪里，抓取什么物體等。好在最近自動(dòng)駕駛火起來(lái)以后，類(lèi)似這類(lèi) AI 能力在國(guó)內(nèi)反而是有優(yōu)勢(shì)的。雖然現(xiàn)在技術(shù)也不是那么成熟，但是至少?lài)?guó)內(nèi)跟國(guó)際上還沒(méi)有明顯的劣勢(shì)。這個(gè)領(lǐng)域還不完全算是機(jī)器人領(lǐng)域，我們要解決的是提供通用移動(dòng)和操作平臺(tái)。

其次是定位導(dǎo)航的能力。AI（或人）決策了機(jī)器人應(yīng)該去哪里做什么，接下來(lái)足式機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中需要知道哪是 A，哪是 B 點(diǎn)，從 A 到 B 走得偏沒(méi)偏，這屬于定位導(dǎo)航能力。這跟無(wú)人車(chē)和無(wú)人機(jī)是相通的。這個(gè)目前來(lái)說(shuō)已經(jīng)不是很難，國(guó)內(nèi)也有很多團(tuán)隊(duì)在這方面有出色的工作。

最后是運(yùn)動(dòng)控制算法能力，也就是如何完成從 A 到 B、從這個(gè)臺(tái)階走到那個(gè)臺(tái)階的運(yùn)動(dòng)。這件事怎么完成跟上層 AI 沒(méi)關(guān)系，因?yàn)?AI 已經(jīng)告訴你要從這個(gè)點(diǎn)到那個(gè)點(diǎn)了，這個(gè)過(guò)程中需要感知和控制結(jié)合的能力，實(shí)時(shí)感知周?chē)沫h(huán)境，并根據(jù)感知信息來(lái)實(shí)時(shí)控制二、三十個(gè)電機(jī)來(lái)完成需要的移動(dòng)操作任務(wù)。

在這幾個(gè)能力中，國(guó)內(nèi)相對(duì)匱乏的還是基于實(shí)時(shí)感知的多關(guān)節(jié)的控制能力，這也是我們團(tuán)隊(duì)主打這個(gè)核心技術(shù)點(diǎn)的原因。

▲ 圖 | LimX 基于視覺(jué)穩(wěn)定連續(xù)上下鋼制鏤空樓梯

Q8：我國(guó)在足式機(jī)器人領(lǐng)域人才供給的量與質(zhì)，處于一個(gè)怎樣的水平？國(guó)內(nèi)哪些院校在發(fā)展足式機(jī)器人方面具備較強(qiáng)的實(shí)力？

A8：有不少團(tuán)隊(duì)在做，近期也吸引了不少新的研究團(tuán)隊(duì)進(jìn)入這個(gè)領(lǐng)域?？傊蠹疫M(jìn)步還是很明顯的，但大家的精力還需要聚焦。

目前除了我們南方科技大學(xué)外，還有浙江大學(xué)、北京理工大學(xué)、哈工大等這些代表性院校比較有實(shí)力。

Q9：您如何評(píng)價(jià)我國(guó)一些足式機(jī)器人公司的產(chǎn)品和背后的技術(shù)實(shí)力？

A9：個(gè)人覺(jué)得目前沒(méi)有很好的落地，不少都是把機(jī)器狗當(dāng)作玩具類(lèi)的機(jī)器人買(mǎi)回去遛一遛或者拿來(lái)表演，這些本質(zhì)上都是出于獵奇心態(tài)或娛樂(lè)行為，很難歸類(lèi)于機(jī)器人領(lǐng)域的落地。

國(guó)際上波士頓動(dòng)力和 Anybotics 正在推進(jìn)在工業(yè)巡檢方面的落地，國(guó)內(nèi)也出現(xiàn)了在工廠里巡檢的例子，但目前大多還解決不了上下樓梯和復(fù)雜地形的問(wèn)題，這樣的話相比輪式機(jī)器人沒(méi)有太多優(yōu)勢(shì)，大多還是出于獵奇心態(tài)和宣傳、展示的需求。

人們對(duì)機(jī)器人的興趣，來(lái)源于期待機(jī)器人在未來(lái)代替人完成任務(wù)，但這個(gè)期待目前沒(méi)有被實(shí)現(xiàn)。

Q10：足式機(jī)器人的商業(yè)化是否要等到它變得全能后才能實(shí)現(xiàn)？

A10：我們希望能推動(dòng)足式機(jī)器人真正落地，而且不光四足，我們也很重視人形雙足機(jī)器人。在這一點(diǎn)上，我們和特斯拉的理念是一致的。

等到足夠成熟和便宜以后，未來(lái)每個(gè)家庭都會(huì)有人形機(jī)器人。人形機(jī)器人是未來(lái)的手機(jī)，相當(dāng)于機(jī)器人界的 iPhone ，只不過(guò)我們現(xiàn)在還處在大哥大和 BB 機(jī)的階段。如果只是傳信息，BB 機(jī)就夠用了，還不需要 iPhone，就像是專(zhuān)機(jī)和通用機(jī)器人的區(qū)別。

有些公司會(huì)直接布局到 iPhone 的形態(tài)，比如 Agility Robotics，特斯拉和我們團(tuán)隊(duì)都會(huì)直接研發(fā)人形機(jī)器人。短時(shí)間內(nèi)還比不上 BB 機(jī)的性價(jià)比，因?yàn)樗€只能完成簡(jiǎn)單工作，如發(fā)個(gè)消息。

然而人形的商業(yè)化進(jìn)程會(huì)是漸進(jìn)式的，要做的就是先把形態(tài)固定好，之后再往上加類(lèi)似于 App 的功能。

第一個(gè) App 出現(xiàn)，我們可以取代 BB 機(jī)，之后再有兩個(gè)、三個(gè) App，漸漸能夠取代打電話、發(fā) Email 、記筆記、玩游戲等功能，等到這些功能足夠多以后，iPhone 就可以取代其它專(zhuān)門(mén)的電子設(shè)備了。

當(dāng)然這是簡(jiǎn)單的類(lèi)比，總之，當(dāng)人形機(jī)器人能完成多項(xiàng)任務(wù)后，他的商業(yè)拐點(diǎn)會(huì)出現(xiàn)，同時(shí)會(huì)迎來(lái)顛覆性的發(fā)展。最關(guān)鍵的是以后無(wú)論加多少 App 它的基本形態(tài)都不用變，可能出現(xiàn)以前無(wú)法想象的機(jī)器人界的互聯(lián)網(wǎng)式的發(fā)展。

所以我的觀點(diǎn)是，通用機(jī)器人不需要通用才有商業(yè)價(jià)值。這只是一個(gè)終極產(chǎn)品形態(tài)，我們只要不斷地在上面加功能。第一個(gè)功能不夠，它的性價(jià)比比不過(guò)專(zhuān)機(jī)，那就加第二個(gè)功能，逐漸地就比兩個(gè)專(zhuān)機(jī)要?jiǎng)澦?。特斯拉也?lèi)似這種思路，與其左一個(gè) BB 機(jī)，右一個(gè)大哥大，每個(gè)專(zhuān)機(jī)領(lǐng)域各干各的，不如發(fā)明一個(gè)最終形態(tài)的 iPhone。

當(dāng)然一開(kāi)始在 BB 機(jī)時(shí)代去做一個(gè)手機(jī)可能有點(diǎn)夸張了，看起來(lái)沒(méi)有必要搞一個(gè)這么貴的事，但我們是最早迭代這個(gè)產(chǎn)品的人，當(dāng)我們有了打電話、發(fā) Email 、看視頻這些功能以后，性價(jià)比超過(guò)了市面上的專(zhuān)機(jī)，我們行業(yè)就可以開(kāi)始迅速發(fā)展了。在逐漸形成市場(chǎng)規(guī)模以后，市場(chǎng)反而就不再需要 BB 機(jī)這樣的專(zhuān)機(jī)了。

劃分機(jī)器人有不同的維度，在某個(gè)維度上我傾向于把機(jī)器人分為工具類(lèi)的機(jī)器人，比如像汽車(chē)和飛機(jī)，這屬于人的交通工具，機(jī)器人可以替代人去開(kāi)車(chē)，但不會(huì)去代替車(chē)，因?yàn)檫@是人的工具；另一類(lèi)就是代替人的機(jī)器人，以后這些是最有可能會(huì)被人形機(jī)器人或者是足式機(jī)器人所取代的。

像馬斯克說(shuō)未來(lái)的人形機(jī)器人會(huì)比汽車(chē)的規(guī)模更大，我們也是這么認(rèn)為的。

以前市場(chǎng)上有顧慮，一是因?yàn)榧夹g(shù)還不成熟。還有一個(gè)是成本太高，但是特斯拉發(fā)布會(huì)上說(shuō)可以做到 2 萬(wàn)美金以下。雖然乍一聽(tīng)價(jià)格還是很貴，但是在一些商業(yè)場(chǎng)景和工業(yè)場(chǎng)景中已經(jīng)足夠。未來(lái)家里也不需要左一個(gè)掃地機(jī)器人，右一個(gè)炒菜機(jī)器人，一個(gè)形態(tài)就能夠完成保姆的任務(wù)。

我覺(jué)得人形機(jī)器人要進(jìn)入千家萬(wàn)戶，可能要十年以上。但產(chǎn)業(yè)化和商業(yè)化并不需要足式機(jī)器人在實(shí)現(xiàn)超能之后才能開(kāi)始，這個(gè)節(jié)點(diǎn)可能在未來(lái)兩三年就可以實(shí)現(xiàn)，特斯拉的預(yù)測(cè)可能大家將信將疑，但我們根據(jù)自身的理解對(duì)這個(gè)方向以及它的商業(yè)化進(jìn)程是非常篤定的。

我們的足式機(jī)器人現(xiàn)在處于什么狀態(tài)呢？同另一個(gè)領(lǐng)域類(lèi)比，大概是 2010 年左右的自動(dòng)駕駛階段。現(xiàn)在有真正的自動(dòng)駕駛嗎？也還沒(méi)有真正地落地，但是自動(dòng)駕駛的研究和商業(yè)探索已經(jīng)延展了很多，甚至開(kāi)始顛覆整個(gè)汽車(chē)行業(yè)。

所以商業(yè)節(jié)點(diǎn)也是一步步來(lái)的，功能也是逐漸增加的，市場(chǎng)規(guī)模也在逐漸打開(kāi)。

Q11：未來(lái)足式機(jī)器人的發(fā)展空間是怎樣的？

A11：整個(gè)機(jī)器人行業(yè)大體有兩個(gè)發(fā)展的思路。第一個(gè)發(fā)展思路是專(zhuān)注于一個(gè)垂直領(lǐng)域，各種各樣的專(zhuān)機(jī)一定是存在的，前提是這個(gè)領(lǐng)域規(guī)模足夠大、場(chǎng)景足夠?qū)Ｒ?。但在一些?guī)模不大、需求特殊而且不值得專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)專(zhuān)機(jī)的領(lǐng)域，他們的共性是都將成為足式（移動(dòng)操作）機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景。

Q12：足式機(jī)器人在未來(lái)有望成為家庭陪伴型的娛樂(lè)角色嗎？

A12：現(xiàn)在足式機(jī)器人能滿足一部分的陪伴需求，外形擬人或者長(zhǎng)得可愛(ài)的機(jī)器人都有，但現(xiàn)在也不是特別成功，沒(méi)有特別大規(guī)模地進(jìn)到每一個(gè)家庭里，因?yàn)槌杀具€比較高。

陪伴的價(jià)值在哪？這個(gè)市場(chǎng)怎么定義？現(xiàn)在還不是特別清晰。我覺(jué)得以后會(huì)有一個(gè)這個(gè)分支，但是現(xiàn)在市場(chǎng)和產(chǎn)品都不是很成熟，我覺(jué)得它更依賴(lài)于通用 AI 技術(shù)的發(fā)展，而不是通用機(jī)器人的發(fā)展。

Q13：足式機(jī)器人受到資本關(guān)注的原因是什么？您認(rèn)為資本是否能有足夠耐心，等待足式機(jī)器人的發(fā)展壯大？

A13：我們把這個(gè)定義成難而偉大的一件事。難是因?yàn)橄啾痊F(xiàn)有成熟應(yīng)用的機(jī)器人，足式機(jī)器人的軟硬件不僅需要巨大的創(chuàng)新才能實(shí)現(xiàn)功能，而且還需要把成本做到盡可能低；偉大是因?yàn)樗膽?yīng)用廣度和對(duì)人類(lèi)社會(huì)的影響具有極大的顛覆性。對(duì)這個(gè)賽道感興趣的資本看中的應(yīng)該就是這一點(diǎn)。

這種類(lèi)型的資本一般是視野長(zhǎng)遠(yuǎn)、長(zhǎng)期關(guān)注前沿科技發(fā)展的投資機(jī)構(gòu)，足式機(jī)器人正是具有足夠的想象空間和絕對(duì)的顛覆性的領(lǐng)域。

尤其是今年可謂是人形機(jī)器人真正產(chǎn)業(yè)化的元年，亞馬遜投資 1.5 億美元支持 Agility Robotics 在物流場(chǎng)景落地，特斯拉對(duì)人形的巨大投入和 AI Day 的發(fā)布也讓國(guó)內(nèi)的投資人至少看到了人形機(jī)器人行業(yè)的可行性。同時(shí)馬斯克對(duì)降低成本的預(yù)期和能力，也讓我們看到了潛在的經(jīng)濟(jì)效益。所以整個(gè)資本現(xiàn)在對(duì)這個(gè)賽道是很關(guān)注的。

目前，國(guó)內(nèi)像明勢(shì)資本、峰瑞資本、昆仲資本等投資機(jī)構(gòu)，都非常關(guān)注足式機(jī)器人。他們?cè)敢馀憧茖W(xué)家走這未來(lái)的十年，他們不期待能夠立刻產(chǎn)生價(jià)值，在這一點(diǎn)上大家的理念是一致的。因?yàn)檫@個(gè)事是難而偉大的，如果不難，就不可能偉大，誰(shuí)都能做到。

另外，也應(yīng)該看到市場(chǎng)上大多數(shù)投資人還不了解這個(gè)新興賽道。由于特斯拉的出現(xiàn)，他們對(duì)雙足的關(guān)注度要遠(yuǎn)大于四足。其實(shí)這兩類(lèi)的核心技術(shù)對(duì)我們來(lái)講是一樣的，我們把它們都會(huì)定義成通用移動(dòng)操作機(jī)器人。

Q14：您對(duì)對(duì)足式機(jī)器人行業(yè)有關(guān)注、可能未來(lái)有興趣加入這一行業(yè)的年輕人有何建議？

A14：打好數(shù)理基礎(chǔ)和動(dòng)手實(shí)踐，兩者缺一不可。

國(guó)內(nèi)也有很多人非常有動(dòng)手的熱情，做各種各樣的機(jī)器人，但本質(zhì)只是在一個(gè)技術(shù)層次上做各種重復(fù)性開(kāi)發(fā)與集成，大部分學(xué)生深度的掌握還是不夠的。

很多機(jī)器人行業(yè)主要依賴(lài)從業(yè)者工程經(jīng)驗(yàn)與技術(shù)集成能力，然而足式機(jī)器人是一件難而偉大的事，不僅需要工程經(jīng)驗(yàn)，還需要對(duì)基礎(chǔ)理論的深入理解，其中包括機(jī)器人學(xué)、非線性控制、最優(yōu)控制、優(yōu)化理論與算法、多剛體動(dòng)力學(xué)、機(jī)器學(xué)習(xí)、計(jì)算機(jī)視覺(jué)等。需要長(zhǎng)時(shí)間的積累，急不來(lái)。

這個(gè)領(lǐng)域的發(fā)展和迭代也很快，三年前的技術(shù)與現(xiàn)在完全不同，但是只要深入理解，你就會(huì)發(fā)現(xiàn)底層的原理與邏輯是一樣的。有基礎(chǔ)原理的深入理解能力才能以不變應(yīng)萬(wàn)變，粗淺了解技術(shù)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的。現(xiàn)在市場(chǎng)上足式機(jī)器人優(yōu)秀人才相對(duì)匱乏，對(duì)敢于面對(duì)挑戰(zhàn)年輕人來(lái)說(shuō)是個(gè)好時(shí)機(jī)。