適逢 ROS World 2021 大會，NVIDIA 宣布其為 ROS 開發(fā)者社群提供高效能感知技術(shù)的最新進(jìn)展。這些計劃將加速產(chǎn)品開發(fā)以及提高產(chǎn)品效能，最終讓開發(fā)人員能夠更輕松地將最先進(jìn)的計算機(jī)視覺及人工智能 (AI)/ 機(jī)器學(xué)習(xí) (ML) 功能，應(yīng)用于 ROS 架構(gòu)的機(jī)器人應(yīng)用程序。

Isaac ROS GEM 提供包含圖像處理和計算機(jī)視覺的軟件包，其內(nèi)含針對 NVIDIA GPU 和 Jetson 進(jìn)行高度優(yōu)化調(diào)整、并基于 DNN 架構(gòu)的算法。

當(dāng)自主機(jī)器在環(huán)境中移動時，必須追蹤自己的位置。視覺測距法透過估算攝影機(jī)與其起始位置的相對距離，以解決這個問題。用于立體視覺測距的 Isaac ROS GEM 為 ROS 開發(fā)者提供這項強(qiáng)大的功能。

這個 GEM 為實時立體攝影機(jī)視覺測距解決方案提供了最高的精準(zhǔn)度。在此可以參見按照廣泛使用之 KITTI 數(shù)據(jù)庫所提供的公開結(jié)果。除了極高的精準(zhǔn)度，該 GPU 加速套件的運行速度也十分快。事實上，現(xiàn)在可以在 NVIDIA Jetson AGX Xavier 上，實時 (>60fps) 以 HD 分辨率 (1280x720) 來運行 SLAM。

你可以使用 NVIDIA 在 NGC 上提供的任何推論模型，甚至可以透過 DNN 推論 GEM (一套 ROS2 軟件包) 提供自己的 DNN。亦可以使用 NVIDIA TAO 工具套件，對已預(yù)先訓(xùn)練完成的模型進(jìn)行調(diào)整，或優(yōu)化自己的模型。

完成優(yōu)化調(diào)整后，NVIDIA 的推論服務(wù)器 TensorRT 或 Triton 會部署這些軟件包。透過 NVIDIA 高效能推論軟件開發(fā)工具包 (SDK) TensorRT 的節(jié)點，將達(dá)到最佳的推論表現(xiàn)。若 TensorRT 不支持所需的 DNN 模型，則應(yīng)使用 NVIDIA Triton 來部署該模型。

GEM 以原生方式支持 U-Net 及 DOPE?；?TensorRT 的 U-Net 軟件包可用于從影像產(chǎn)生出語義分割屏蔽。而 DOPE 軟件包則可用于對所有偵測到的物體估算其 3D 姿勢。

這項工具是將高效能 AI 推論納入 ROS 應(yīng)用程序的最快方法。