摘要：文章介紹了第45屆世界技能大賽中使用最為廣泛的三輪移動機器人，具體分析了輪系選擇到控制實現(xiàn)的整個過程，實踐表明，該套控制系統(tǒng)具有良好的運動控制精度，并在比賽應(yīng)用中滿足了高速、精確的底盤運動控制要求，為全國參賽院校提供了較好的參考。

作者簡介：章安福（1986—），男，漢族，籍貫江蘇宿遷，本科，職務(wù)：專業(yè)帶頭人，職稱：高級講師，研究方向：電氣自動化、機器人、智能控制。

1   項目背景與任務(wù)分析

第45 屆世界技能大賽移動機器人項目的任務(wù)是基于現(xiàn)實工廠的自動化裝配場景設(shè)計的，要求機器人能夠在虛擬工廠場景中完成將1 個零件從零件庫到裝配工作站的自主拾取、自主移動、自主裝配的自動化過程。移動機器人需要通過讀取命令板上的信息，將所要求的零件裝載至指定零件架，運送到指定的工作站。通過對虛擬工廠的簡單分析，初步確定機器人移動系統(tǒng)的基本要求，如圖1 所示。

虛擬工廠的零件架與工作站位置固定，使用全向運動的移動系統(tǒng)能夠靈活且精準(zhǔn)到達(dá)，移動機器人可以通過巡線確定左右位置，通過測距傳感器確定前后位置，因此可以初步確定全向運動的移動系統(tǒng)作為移動機器人的移動結(jié)構(gòu)。

2   底盤選擇與搭建

2.1 移動機器人底盤選擇

縱觀歷屆世賽，移動機器人項目的典型移動系統(tǒng)有兩電機實現(xiàn)的差動控制系統(tǒng)、三電機實現(xiàn)的全向控制底盤和四電機驅(qū)動全向控制底盤（表1）^[2]。在第45 屆世界技能大賽移動機器人項目的任務(wù)中，由于整個任務(wù)要求機器人具有靈活移動的同時使用盡可能少的電機，三電機實現(xiàn)的全向移動系統(tǒng)能夠在2 m×4 m 的虛擬工廠中自由全方位移動，快速、精準(zhǔn)地到達(dá)命令欄、零件庫、零件架區(qū)域、工作站區(qū)域前方，同時能夠滿足虛擬工廠內(nèi)10° 斜坡的移動要求，完成任務(wù)比兩電機驅(qū)動底盤更加靈活，比四電機驅(qū)動的底盤具有相同靈活性，同時減少了1 個電機的使用。經(jīng)對比分析，最終選擇了三電機驅(qū)動的底盤作為搭建原型。

2.2 移動機器人底盤搭建

2.2.1 輪子選擇

全向移動的移動機器人底盤設(shè)計一般采用全向輪和麥克納姆輪2 種。麥克納姆輪承重能力大，摩擦力大，常用于4 輪底盤設(shè)計。全向輪的特點是靈活快速，原點旋轉(zhuǎn)更精準(zhǔn)，常用于3 輪底盤設(shè)計?？紤]到套件資源因素，同時也希望機器人擁有快速移動能力，最后選擇使用3 輪全向輪底盤（圖2)。

圖2 全向輪

2.2.2 底盤的制作與裝配

在移動機器人項目提供的套件中，U 型通道的尺寸無法滿足于我們的底盤支架大小，因此將原有的U 型通道加工為長度160 mm 的U 型通道。底盤使用3 條U型通道以60° 內(nèi)角分別連接底部的電機座（如圖3）。

圖3 底盤裝配

頂部后面裝有2 路超聲波傳感器，右則裝有1 路紅外傳感器，右前方裝有1 路紅外傳感器，前方底部裝有4 路QTI 傳感器，中間放置1 個陀螺儀。底盤使用2 塊電池，分別放置在后方兩側(cè)，最終完成的機器人如圖4所示。

圖4 底盤機構(gòu)

3   底盤控制研究與實現(xiàn)

三輪全向移動底盤具有良好的運動性。3 個輪子互相間隔120° ，每個全向輪由若干個小滾輪組成，各滾輪的母線組成1 個完整的圓。機器人既可以沿輪面的切線方向移動，也可以沿輪子的軸線方向移動，這兩種運動的組合即可以實現(xiàn)平面內(nèi)任意方向的運動。

建立世界坐標(biāo)系x′o′y′，機器人坐標(biāo)系xoy。移動底盤自身的角速度為ω，中心到輪子的距離為常數(shù)L，順時針為角速度正方向，各輪子速度為Va、Vb、Vc，移動底盤在自身坐標(biāo)系下的分速度為Vx、Vy，夾角θ1=π/3，θ2=π/6，α 是兩個坐標(biāo)系的夾角。運動模型如圖5 所示。

圖5 運動模型

經(jīng)分析可得如下關(guān)系式：

以矩陣方式表示如下：

以上是機器人在自身坐標(biāo)系下的運動學(xué)方程，實際應(yīng)用中還需要轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)系，圖5 中機器人自身坐標(biāo)與世界坐標(biāo)的夾角為α。假設(shè)機器人在世界坐標(biāo)系的速度和角速度為： Vx′ 、Vy′ 、W。

可以推出：

因此，可以推出機器人相對于自身坐標(biāo)系下的速度與機器人相對于全局坐標(biāo)系下的速度之間的變換關(guān)系為一個旋轉(zhuǎn)矩陣：

因此兩個坐標(biāo)系的變換可寫成：

再代入最開始的矩陣得到：

通過此方程即可以將場地的速度與輪子的速度連接起來，根據(jù)這個算法將輪子的速度計算出來，由此可以控制電機的轉(zhuǎn)速，從而控制輪子的運動^[3]。

坐標(biāo)移動方式可分為相對坐標(biāo)移動與絕對坐標(biāo)移動，相對坐標(biāo)移動是以機器人自身作為坐標(biāo)運動的中心向任意方向運動；絕對坐標(biāo)移動是以運動空間中的某一個點作為坐標(biāo)運動的中心向任意方向運動。

程序上的實現(xiàn)是通過LabVIEW Robotics Steering 模塊提供的移動機器人運動學(xué)解算算法。通過配置輪式結(jié)構(gòu)實現(xiàn)快速搭建框架。不需要學(xué)習(xí)移動機器人運動學(xué)中枯燥乏味的算法就能實現(xiàn)對不同輪式結(jié)構(gòu)的機器人驅(qū)動。

3輪全向輪運動框架的配置需要切換到程序框圖，右擊彈出函數(shù)面板（如圖6）。myRIO ? Robotics Algorithms ? Steering ? Configure，調(diào)用編寫搭建運動模型所需的函數(shù)。用myRIO 自帶的快速VI 編寫，這樣會更加方便快捷。

進(jìn)入配置頁面，配置移動機器人運動框架模塊可以創(chuàng)建不同的運動框架（圖7），例如：兩輪差動模型[4]、三輪全向輪、四輪全向輪等。

圖6 調(diào)用配置框架快速VI

圖7 配置框架

不同轉(zhuǎn)向類型配置欄里的選項也會不一樣， 這里以User Defined（ 用戶定義）類型進(jìn)行說明，分別有Wheel Type（輪子類型）、Wheel Name（輪子名稱）、X position（輪子X 坐標(biāo)）、Y position（輪子Y 坐標(biāo)）、WheelRadius（輪子半徑）、Gear Ratio（ 齒輪比） 和Frame Angle（輪子夾角）。這里顯示配置輪子的數(shù)量，不同的轉(zhuǎn)向類型輪子數(shù)量也不一樣，右下方的3 個按鈕可以對輪子進(jìn)行添加、刪除、復(fù)制等。點擊不同輪子可以進(jìn)行輪子的配置，在調(diào)用的畫面中會顯示輪子的布局以及每個輪子的大小與角度等。對于3 輪全向移動系統(tǒng)的配置，轉(zhuǎn)向類型選擇User Defined（用戶定義），旋轉(zhuǎn)單位選擇Degrees（度），再在輪子列表中添加兩個輪子，變成3 輪全向移動系統(tǒng)。

配置完底盤控制框架后，我們將配置框架、逆運動學(xué)解算、正運動學(xué)解算以及電機速度環(huán)連接起來。正運動學(xué)通過電機編碼器解算出當(dāng)前機器人在機體坐標(biāo)系下的矢量速度；逆運動學(xué)負(fù)責(zé)解算設(shè)定機體坐標(biāo)系下的速度，得到每個輪子電機的矢量速度，從而實現(xiàn)3 輪機器人底盤的運動控制（圖8）。

圖8 程序

參考文獻(xiàn)：

[1] 丁力,吳洪濤,李興成,周宇.移動機器人的最優(yōu)軌跡跟蹤控制研究[J].機械設(shè)計與制造,2020(02):271-274.

[2] 宗光華.機器人的創(chuàng)意設(shè)計與實踐[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2004:330.

[3] 牟學(xué)剛,朱勁,蔣平.三輪全向足球機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與系統(tǒng)模型研究[J].機械與電子,2006(5):38-41.

[4] 黃永志,陳衛(wèi)東.兩輪移動機器人運動控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[J].機器人,2004,26(1):40-44.

（本文來源于《電子產(chǎn)品世界》雜志2021年5月期）