至 于 轉(zhuǎn) 化 ， 就 是 將 P W Mi n 通 過 一 些 加 減 乘 除 限 定 在 一定范圍內(nèi)，比如我將PWMin（Motor_Ail、Motor_Ele、
Motor_Rud）限定在-25度到+25度內(nèi)，而Motor_Thr保持原來 的范圍，暫不做限定，可根據(jù)具體操作手感來做限定，如下 圖，其中
AilMiddle、EleMiddle、RudMiddle均為1500：

7 關(guān)于對PWMin的濾波
將TIM_ICFilter設(shè)置為0x0B，濾掉1us以下脈沖干擾，防止誤 進PWMin中斷，避免將干擾信號當作PWMin來接收。
8 最后
     代碼是針對的是GD32F103VCT6這款芯片的，系統(tǒng)時鐘的上位機工具GAT-D，用戶不需要花費大量時間去了解和學習相關(guān)底層，只需通過上位機設(shè)計出自己的界面，然后加入自己的應(yīng)用中即可。軟 件設(shè)計界面如下：軟件設(shè)計的基本原理是通過上位機可以可以定義一系 列的Action， 可以理解為每一個Action對應(yīng)一個短的視頻 流，然后可以創(chuàng)建相關(guān)Event對應(yīng)相關(guān)的Action，在用戶代碼 中，只需要簡單調(diào)用這些Event就可以輕松完成界面跳轉(zhuǎn)等 相關(guān)功能，Cypress 還提供一個GDC驅(qū)動庫和上位機結(jié)合可 以實現(xiàn)用戶想要的各種效果。
使用該軟件可以方便的實現(xiàn)用戶界面，也可以輕松實 現(xiàn)圖片的壓縮，旋轉(zhuǎn)，透明，拉伸等效果，當設(shè)計完成自己的效果后可以生成并導出關(guān)代碼，下載到驅(qū)動板中顯示效果。