接收?qǐng)?bào)文子程序負(fù)責(zé)完成報(bào)文的接收以及其他情況處理。接收子程序比發(fā)送子程序要復(fù)雜一些，因?yàn)樵谔幚斫邮請(qǐng)?bào)文的過(guò)程中，同時(shí)要對(duì)總線關(guān)閉、錯(cuò)誤報(bào)警、接收溢出等情況進(jìn)行處理。圖7為以查詢方式接收?qǐng)?bào)文的程序流程圖。

圖6發(fā)送報(bào)文程序流程圖

圖7接收?qǐng)?bào)文程序流程圖

4結(jié)論

CAN總線技術(shù)是較實(shí)用的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)，該總線以CAN總線控制器和驅(qū)動(dòng)器為硬件基礎(chǔ)，采用了開(kāi)放式仲裁機(jī)制和“隱性”、“顯性”位信號(hào)差分通信方式，保證了報(bào)文傳輸?shù)目煽啃?、?zhǔn)確性、快速性和實(shí)時(shí)性。正因?yàn)槿绱耍瑖?guó)外很多公司生產(chǎn)的控制芯片內(nèi)置CAN總線控制器(如：Philips公司生產(chǎn)的P8xC591、Atmel公司生產(chǎn)的AT90CAN128等器件)，方便了用戶的使用，縮短了開(kāi)發(fā)周期。