系統(tǒng)實(shí)例仿真

　　圖2 系統(tǒng)控制框圖
　　基于轉(zhuǎn)矩?cái)_動(dòng)估計(jì)的永磁同步電動(dòng)機(jī)反推控制框圖，如圖2所示。通過(guò)調(diào)整參數(shù) 使系統(tǒng)達(dá)到滿意的配置點(diǎn)。永磁同步電機(jī)參數(shù)如附表所示。

　　附表 永磁同步電動(dòng)機(jī)參數(shù)

　　假定速度的參考速度為500r/min，在0.2s突加負(fù)載20nm，反推控制參數(shù)：
　　k1＝50000，k2＝300，k3＝20，
　　t0＝0.01
　　仿真如圖3所示。對(duì)圖3中的圓局部放大，如圖4所示。圖4中的曲線1為反推控制下的速度跟蹤曲線，曲線2為引入轉(zhuǎn)矩?cái)_動(dòng)估計(jì)的反推速度跟蹤曲線。由仿真結(jié)果可以看出，反推控制能夠使的系統(tǒng)達(dá)到快速的速度跟蹤，同時(shí)保證系統(tǒng)具有良好的動(dòng)態(tài)性能。同時(shí)，引入轉(zhuǎn)矩?cái)_動(dòng)估計(jì)的反推控制更能加快了系統(tǒng)的跟蹤速度，減小擾動(dòng)對(duì)速度波動(dòng)的影響。

　　圖3 速度跟蹤曲線

　　圖4 速度跟蹤曲線