1.基于計算機標準總線的運動控制器（DSP或微機芯片做CPU 在DOS或WINDOWS平臺下自行開發(fā)）?

2.Soft?型開放式運動控制器（軟件全部裝在計算機中，硬件部分僅是計算機與伺服驅動和外部I/O之間的標準化通用接口）

3.?嵌入式結構的運動控制器（計算機嵌入到運動控制器中，實質上是基于計算機總線結構的運動控制器的一種變化）

?每個軸提供正負方向限位、減速、原點4路機械輸入信號

運動控制器設計方案比較

1.基于8/16位微處理器的運動個控制器（具有一定的靈活性和適應性，處理速度有限、處理能力有限）?

2.基于PLC的運動控制器（體積小、可靠性高、周期短、抗干擾強。不能高頻工作，且不能實現(xiàn)復雜的運動，多用于點位控制和單軸運動控制的場合）

3.?基于PC總線的以DSP和FPGA作為核心處理器的開放式運動控制器（信息處理能力強。體積龐大、抗干擾能力差，不適合于工業(yè)應用）

4.?基于嵌入式ARM微處理器和專用DSP運動控制芯片的運動控制器（體積小、成本低、可靠性高、控制簡單）

?MCU主要完成與上位機通信，對加工程序代碼進行譯碼，根據譯碼結果對運動控制芯片PCL6045B進行操作和人機交互。

設備驅動程序層+操作系統(tǒng)層+應用程序層

NPM公司的PCL6045B優(yōu)點?????

??1.每個軸都有伺服到位、計數器偏差清除、伺服報警3個用于伺服接口的專用信號接口?

2.?每個軸都有指令位置、機械位置、偏差和通用4個計數器，每個軸都有5個比較器可以用來將目標值和當前計數器值進行比較，還用來實現(xiàn)軟件限位、立即停止、減速停止等功能。

機械位置計數器（編碼器輸入信號EA/EB?用于檢測電機的實際位置，并通過機械位置計數器的增減計數）

偏差計數器（能夠對輸出脈沖數和編碼器反饋輸入信號（EA/EB）之差進行計數，通過偏差計數器可以進行丟步檢測或判斷運動是否到位。）

MCU和PCL6045B接口?

?

page 33 定位完成信號INP和目標位置重設信號