3.2 客戶端軟件設(shè)計(jì)

客戶端軟件流程圖如圖5所示，首先進(jìn)入界面初始化，進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)連接，等待是否有命令，如果沒有命令，返回網(wǎng)絡(luò)連接繼續(xù)等待，如果接收到命令，判斷是否為退出，如果是則退出，如果不是查看是否為電機(jī)命令，如果為否則是執(zhí)行視頻監(jiān)控，如果為是判斷是否為機(jī)器人電機(jī)，如果是，則執(zhí)行機(jī)器人控制，不是執(zhí)行機(jī)械臂。

4 系統(tǒng)測(cè)試方案

將系統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)模塊分開測(cè)試，調(diào)通后再進(jìn)行整機(jī)調(diào)試，提高調(diào)試效率。

1)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

首先測(cè)試電機(jī)控制是否有效。分別給電機(jī)一個(gè)正轉(zhuǎn)信號(hào)和反轉(zhuǎn)信號(hào)，觀察電機(jī)的轉(zhuǎn)向是否正確，如轉(zhuǎn)動(dòng)正確，說(shuō)明電平控制有效。然后通過(guò)改變PWM脈沖的占空比對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)信號(hào)發(fā)生器輸出方波的占空比，觀察電機(jī)轉(zhuǎn)速是否滿足，占空比減小則電機(jī)減速，占空比增大則電機(jī)加速的關(guān)系，如果滿足上述關(guān)系，則說(shuō)明能夠通過(guò)改變PWM脈沖的占空比改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。經(jīng)以上兩項(xiàng)測(cè)試，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊正常工作。

2)機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)模塊

首先測(cè)試機(jī)械臂是否有效，給控制器一個(gè)信號(hào)，觀察機(jī)械臂能否運(yùn)作，能否抬起，旋轉(zhuǎn)，機(jī)械手能否抓起東西，如果都能達(dá)到，說(shuō)明機(jī)械臂有效。

5 結(jié)論

測(cè)試表明，機(jī)器人能夠較好的完成實(shí)驗(yàn)的基本要求和發(fā)揮部分，通過(guò)各種方案的討論及嘗試，再經(jīng)歷過(guò)多次的整體軟硬件結(jié)合調(diào)試，不斷地對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化，危險(xiǎn)物品搬運(yùn)機(jī)器人能夠完成各項(xiàng)功能。在控制策略上，采用人手控制。機(jī)器人在進(jìn)行中不斷改變方向，使其能夠安全的尋跡行駛，選用的電機(jī)有PWM占空比的變化改變機(jī)器人運(yùn)行速度，避免沖出范圍。通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)將車載遠(yuǎn)端控制系統(tǒng)和監(jiān)控平臺(tái)結(jié)合起來(lái)，硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理、小巧、靈活、結(jié)構(gòu)緊湊，實(shí)時(shí)性好;軟件系統(tǒng)模塊化設(shè)計(jì)，測(cè)試表明該機(jī)器人系統(tǒng)工作可靠，能夠滿足處理危險(xiǎn)物品任務(wù)的要求。