摘要：利用運(yùn)動傳感芯片MPU6050和STM32L152，設(shè)計了一款運(yùn)動感知及處理模塊功耗僅為1.2 mA左右的低功耗三維鼠標(biāo)。針對功耗問題，詳細(xì)介紹了符合鼠標(biāo)低功耗工作要求的STM32L152低功耗運(yùn)行、睡眠模式配置，以及MPU6050加速度計單獨(dú)循環(huán)、單軸加速度計工作模式的配置，給出了加速度計標(biāo)定及基于加速度計的姿態(tài)角計算方法，實現(xiàn)了鼠標(biāo)姿態(tài)的精確測量。

關(guān)鍵詞：STM32L152;MPU6050;三維無線鼠標(biāo)

引言

針對低功耗設(shè)計問題，大多數(shù)三維無線鼠標(biāo)僅考慮無線模塊的低功耗設(shè)計。本文在此基礎(chǔ)上，進(jìn)一步將鼠標(biāo)處理器模塊及慣性測量模塊功耗考慮進(jìn)來，實現(xiàn)一款功耗更低、性能更優(yōu)的三維無線鼠標(biāo)。

1 方案選擇

系統(tǒng)主要由電源模塊、運(yùn)動感測追蹤組件MPU6050模塊、串口轉(zhuǎn)無線WiFi模塊和主控芯片STM32L152構(gòu)成，系統(tǒng)功能框圖如圖1所示。這里WiFi模塊只是用于遠(yuǎn)程傳輸測試，不在低功耗設(shè)計考慮之中，若考慮遠(yuǎn)程傳輸?shù)凸脑O(shè)計，則使用ZigBee無線傳輸。

2 硬件電路設(shè)計

2. 1 微控制器接口電路

主控芯片STM32L152與MPU6050的I2C和串口轉(zhuǎn)WiFi模塊的接口電路如圖2所示。

2.2 運(yùn)動感測追蹤組件MPU6050電路

MPU6050硬件電路設(shè)計如圖3所示，將其SCL、SDA端口連接4.7 kΩ上拉電阻(否則I2C總線不能通信)，并與微處理器PB8、PB9引腳相連;AD0經(jīng)4.7 kΩ電阻接地，讀寫器件地址為0xD0，若懸空或接高電平，地址為0xD2;濾波電容取值0.1μF，電荷泵電容取值10 μF，否則片上傳感器不工作。

2.3 串口轉(zhuǎn)WiFi模塊電路

WiFi232-s是一款實現(xiàn)串口到WiFi數(shù)據(jù)包的雙向透明轉(zhuǎn)發(fā)，其內(nèi)部完成協(xié)議轉(zhuǎn)換。串口轉(zhuǎn)WiFi模塊電路如圖4所示。通過串口或WiFi網(wǎng)絡(luò)連接至電腦，可以對模塊進(jìn)行AT指令集設(shè)置其配置參數(shù)。其中9、10、12引腳接4.7 kΩ上拉電阻，5、6引腳接處理器串口引腳PD8、PD9。

3 軟件設(shè)計

3.1 三維鼠標(biāo)低功耗設(shè)計描述

使用MPU6050可以設(shè)計兩種三維鼠標(biāo)：基于加速度計或陀螺儀，這里主要討論基于加速度計的三維鼠標(biāo)設(shè)計。

三維鼠標(biāo)低功耗設(shè)計中，主要實現(xiàn)在鼠標(biāo)不工作時系統(tǒng)進(jìn)入睡眠模式，達(dá)到功耗最低，并且能夠及時從睡眠中喚醒，進(jìn)入工作狀態(tài)。因此，在微處理器STM32L152中設(shè)置一個3s定時器，用來掃描鼠標(biāo)當(dāng)前狀態(tài)是否符合進(jìn)入睡眠模式條件。每當(dāng)定時溢出中斷到來后，采集加速度計Z軸輸出值并持續(xù)0.5s，采集的當(dāng)前數(shù)據(jù)與上一時刻相減得到變化值，判斷其是否大于所設(shè)的閾值，并對這些大于閾值的數(shù)據(jù)進(jìn)行計數(shù)。若計數(shù)大于所設(shè)閾值，則鼠標(biāo)仍然保持工作狀態(tài)，等待下一次定時中斷到來，此時STM32L152為低功耗運(yùn)行模式，MPU6050工作模式為加速度計單獨(dú)循環(huán)模式;若計數(shù)小于所設(shè)閾值，則鼠標(biāo)進(jìn)入睡眠模式，此時微處理器設(shè)置為低功耗睡眠模式，MPU6050的工作模式設(shè)置為加速度計Z軸工作，其余軸為Standby待機(jī)模式。

3.2 MPU6050低功耗設(shè)置

(1)MPU6050加速度計單獨(dú)循環(huán)工作模式

三維鼠標(biāo)的MPU6050模塊中的三軸加速度計設(shè)置為循環(huán)工作模式，三軸陀螺儀設(shè)置為Standby待機(jī)模式，此時MPU6050電流消耗500μA。

MPU6050生產(chǎn)商已經(jīng)給出了編程所需頭文件mpu6050.h，其將編程中所用到的寄存器都做了定義，如MPU6050 DEFAULT ADDRESS，在頭文件中對應(yīng)地址為0xD0或0xD2。

(2)MPU6050其他工作模式配置

MPU6050睡眠模式：電源管理1寄存器PWR_MGMT_1設(shè)置為0x40。此時加速度和陀螺儀傳感器都進(jìn)入Standby待機(jī)模式，陀螺儀輸出值為0，加速度傳感器輸出一個固定值，MPU 6050電流消耗為5μA。

MPU6050陀螺儀單獨(dú)運(yùn)行模式：電源管理1寄存器PWR_MGMT_1設(shè)置為0x0C，電源管理2寄存器PWR_MGMT_2設(shè)置為0x38。此時只有陀螺儀傳感器工作，加速度計進(jìn)入Standby待機(jī)模式，輸出為一個固定值，MPU6050電流消耗為3.6 mA。

3.3 STM32L152低功耗設(shè)置

注意，一般睡眠函數(shù)放置在while循環(huán)最后執(zhí)行，在其他任務(wù)跑完后進(jìn)入睡眠模式，待中斷到來時喚醒。

(3)STM32L152低功耗模式參數(shù)

低功耗睡眠模式：當(dāng)靜止不動時，三維鼠標(biāo)會進(jìn)入不工作狀態(tài)。此時只有微處理器中的3 s定時掃描MPU6050加速度計Z軸動作的定時器在工作，在1.8 V或3 V電壓下，微處理器功耗為6.1μA。

低功耗運(yùn)行模式：三維鼠標(biāo)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)或位移動作時，進(jìn)入工作狀態(tài)，此時STM32L152處于低功耗運(yùn)行模式，主頻設(shè)置為16 MHz。關(guān)閉所有無關(guān)的外設(shè)，其電流消耗在500 μA左右。

3.4 鼠標(biāo)工作狀態(tài)及睡眠狀態(tài)下的總功耗

鼠標(biāo)正常工作狀態(tài)：STM32L152工作在低功耗運(yùn)行模式，MPU6050工作在加速度計單獨(dú)循環(huán)模式，電流消耗在1.2 mA左右。

• STM32單片機(jī)中文官網(wǎng)
• STM32單片機(jī)官方開發(fā)工具
• STM32單片機(jī)參考設(shè)計

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