linux內核的三種主要調度策略：

1，SCHED_OTHER 分時調度策略，

2，SCHED_FIFO實時調度策略，先到先服務

3，SCHED_RR實時調度策略，時間片輪轉

實時進程將得到優(yōu)先調用，實時進程根據(jù)實時優(yōu)先級決定調度權值。分時進程則通過nice和counter值決定權值，nice越小，counter越大，被調度的概率越大，也就是曾經使用了cpu最少的進程將會得到優(yōu)先調度。

SHCED_RR和SCHED_FIFO的不同：

當采用SHCED_RR策略的進程的時間片用完，系統(tǒng)將重新分配時間片，并置于就緒隊列尾。放在隊列尾保證了所有具有相同優(yōu)先級的RR任務的調度公平。

SCHED_FIFO一旦占用cpu則一直運行。一直運行直到有更高優(yōu)先級任務到達或自己放棄。

如果有相同優(yōu)先級的實時進程(根據(jù)優(yōu)先級計算的調度權值是一樣的)已經準備好，F(xiàn)IFO時必須等待該進程主動放棄后才可以運行這個優(yōu)先級相同的任務。而RR可以讓每個任務都執(zhí)行一段時間。

相同點：

RR和FIFO都只用于實時任務。

創(chuàng)建時優(yōu)先級大于0(1-99)。

按照可搶占優(yōu)先級調度算法進行。

就緒態(tài)的實時任務立即搶占非實時任務。

所有任務都采用linux分時調度策略時：

1，創(chuàng)建任務指定采用分時調度策略，并指定優(yōu)先級nice值(-20~19)。

2，將根據(jù)每個任務的nice值確定在cpu上的執(zhí)行時間(counter)。

3，如果沒有等待資源，則將該任務加入到就緒隊列中。

4，調度程序遍歷就緒隊列中的任務，通過對每個任務動態(tài)優(yōu)先級的計算權值(counter+20-nice)結果，選擇計算結果最大的一個去運行，當這個時間片用完后(counter減至0)或者主動放棄cpu時，該任務將被放在就緒隊列末尾(時間片用完)或等待隊列(因等待資源而放棄cpu)中。

5，此時調度程序重復上面計算過程，轉到第4步。

6，當調度程序發(fā)現(xiàn)所有就緒任務計算所得的權值都為不大于0時，重復第2步。

所有任務都采用FIFO時：

1，創(chuàng)建進程時指定采用FIFO，并設置實時優(yōu)先級rt_priority(1-99)。

2，如果沒有等待資源，則將該任務加入到就緒隊列中。

3，調度程序遍歷就緒隊列，根據(jù)實時優(yōu)先級計算調度權值(1000+rt_priority),選擇權值最高的任務使用cpu，該FIFO任務將一直占有cpu直到有優(yōu)先級更高的任務就緒(即使優(yōu)先級相同也不行)或者主動放棄(等待資源)。

4，調度程序發(fā)現(xiàn)有優(yōu)先級更高的任務到達(高優(yōu)先級任務可能被中斷或定時器任務喚醒，再或被當前運行的任務喚醒，等等)，則調度程序立即在當前任務堆棧中保存當前cpu寄存器的所有數(shù)據(jù)，重新從高優(yōu)先級任務的堆棧中加載寄存器數(shù)據(jù)到cpu，此時高優(yōu)先級的任務開始運行。重復第3步。

5，如果當前任務因等待資源而主動放棄cpu使用權，則該任務將從就緒隊列中刪除，加入等待隊列，此時重復第3步。

所有任務都采用RR調度策略時：

1，創(chuàng)建任務時指定調度參數(shù)為RR，并設置任務的實時優(yōu)先級和nice值(nice值將會轉換為該任務的時間片的長度)。

2，如果沒有等待資源，則將該任務加入到就緒隊列中。

3，調度程序遍歷就緒隊列，根據(jù)實時優(yōu)先級計算調度權值(1000+rt_priority),選擇權值最高的任務使用cpu。

4，如果就緒隊列中的RR任務時間片為0，則會根據(jù)nice值設置該任務的時間片，同時將該任務放入就緒隊列的末尾。重復步驟3。

5，當前任務由于等待資源而主動退出cpu，則其加入等待隊列中。重復步驟3。

系統(tǒng)中既有分時調度，又有時間片輪轉調度和先進先出調度：

1，RR調度和FIFO調度的進程屬于實時進程，以分時調度的進程是非實時進程。

2，當實時進程準備就緒后，如果當前cpu正在運行非實時進程，則實時進程立即搶占非實時進程。

3，RR進程和FIFO進程都采用實時優(yōu)先級做為調度的權值標準，RR是FIFO的一個延伸。FIFO時，如果兩個進程的優(yōu)先級一樣，則這兩個優(yōu)先級一樣的進程具體執(zhí)行哪一個是由其在隊列中的未知決定的，這樣導致一些不公正性(優(yōu)先級是一樣的，為什么要讓你一直運行?),如果將兩個優(yōu)先級一樣的任務的調度策略都設為RR,則保證了這兩個任務可以循環(huán)執(zhí)行，保證了公平。

Ingo Molnar-實時補丁

為了能并入主流內核，Ingo Molnar的實時補丁也采用了非常靈活的策略，它支持四種搶占模式：

1.No Forced Preemption (Server)，這種模式等同于沒有使能搶占選項的標準內核，主要適用于科學計算等服務器環(huán)境。

2.Voluntary Kernel Preemption (Desktop)，這種模式使能了自愿搶占，但仍然失效搶占內核選項，它通過增加搶占點縮減了搶占延遲，因此適用于一些需要較好的響應性的環(huán)境，如桌面環(huán)境，當然這種好的響應性是以犧牲一些吞吐率為代價的。

3.Preemptible Kernel (Low-Latency Desktop)，這種模式既包含了自愿搶占，又使能了可搶占內核選項，因此有很好的響應延遲，實際上在一定程度上已經達到了軟實時性。它主要適用于桌面和一些嵌入式系統(tǒng)，但是吞吐率比模式2更低。

4.Complete Preemption (Real-Time)，這種模式使能了所有實時功能，因此完全能夠滿足軟實時需求，它適用于延遲要求為100微秒或稍低的實時系統(tǒng)。

實現(xiàn)實時是以犧牲系統(tǒng)的吞吐率為代價的，因此實時性越好，系統(tǒng)吞吐率就越低。