3　實驗結果

　　根據(jù)上述控制策略,編寫了車輛控電子控制單元( ECU)的控制程序并進行了架起試驗測試,部分實驗結果如圖5 所示,大致可以分為以下幾個階段:

　　1) a點之前,車輛直線行駛。

　　2)a、b點之間,駕駛員迅速向左打方向盤至一較大角度Θ,然后保持方向盤位置不變,車輛開始向左轉(zhuǎn)向。電機1轉(zhuǎn)速n1保持不變,電機2轉(zhuǎn)速n2向下調(diào)整,直至達到目標速差。

　　3) b、c點之間,方向盤位置保持上一階段的位置不變,電機1和電機2保持穩(wěn)定速差,車輛進行轉(zhuǎn)向。

　　4) c、e點之間,方向盤回到中間位置,駕駛員意圖直駛,此時電機1轉(zhuǎn)速n1向下調(diào)整,電機2轉(zhuǎn)速n2向上調(diào)制,兩者在d點匯合;經(jīng)過de段的調(diào)整后在E點達到基本一致。

　　5) e、f點之間是一段加速過程,使車速達到轉(zhuǎn)向前的速度值。

　　6) f點之后是車輛保持直線行駛。

　　實驗結果表明,通過以角度和速度為基礎的協(xié)調(diào)控制策略,車輛電控單元( ECU)可以較好的控制兩側(cè)電機,及時準確的實現(xiàn)駕駛員的直線行駛和轉(zhuǎn)向要求。

　　4　結語

　　設計實現(xiàn)了一種電助力轉(zhuǎn)向與雙后輪驅(qū)動技術結合的電動車輛運動控制模型,提出以角度、速度控制為基礎的雙輪轂電機協(xié)調(diào)控制策略,為使用雙后驅(qū)電動車輛的穩(wěn)定行駛問題提供了解決方案。臺架試驗結果表明:該控制策略可以較好的滿足車輛的直線行駛和轉(zhuǎn)向行駛控制要求,證明了設計的有效性。