CANPAGE = ( 0 4) ; / /選擇MOB0作為接收MOB, 并設(shè)定標識碼

　　CAN IDT1= 0X00;

　　CAN IDM1= 0X00;

　　……

　　CANPAGE = ( 1 4); / /選擇MOB1作為發(fā)送MOB, 并設(shè)定標識碼

　　CAN IDT1= 0X00;

　　……

　　}

　　發(fā)送模塊代碼:

　　CANPAGE = ( 1 4); / /選定MOB1

　　If( ( CANGSTA 0X10) = = 0) / /查詢CAN 狀態(tài)寄存器的TXBSY 位, 為0, 則可以發(fā)送

　　for( i= 0; i 8; i+ + )

　　{

　　CANMSG= my _dada[ i] ; / /將要發(fā)送的數(shù)據(jù)裝入數(shù)據(jù)寄存器中, 共8 by te

　　CANCDMOB | = 0X48; / /發(fā)送

　　}

　　接收模塊代碼是類似的， 設(shè)計思路都是在判斷發(fā)送允許標志之后， 如果允許， 就將數(shù)據(jù)裝入到指定的MOB中， 而每個MOB 一個發(fā)送周期一共可以發(fā)送8byte的數(shù)據(jù)。而CAN 總線的另一端是NXP公司LPC2294的CAN總線外圍， 其結(jié)構(gòu)和原理都差不多， 當然， 在寄存器設(shè)置中會有一點差別， 但只要兩個CPU 約定好數(shù)據(jù)幀的標識符編號是什么， 傳輸速率相同， 就可以進行數(shù)據(jù)交換了。由于篇幅有限，LPC2294的CAN接口設(shè)置在此就不作介紹了。

　　最后給出了CAN 總線應(yīng)用CPU 外部的硬件原理參考圖， 如圖4所示。

　　5 CAN 總線收發(fā)器TJA1050硬件連接圖

　　圖中CAN 收發(fā)器為NXP公司的TJA1050， TXD和RXD分別連接到CPU 的CAN接口， CANL和CANH 則為與另一個CPU 連接的總線， CANL 和CANH 之間電阻值約為120歐姆， 開關(guān)S可以作為CAN 總線的硬件啟用開關(guān)。另外， 如果在抗干擾要求高的場合， 可以對TXD 和RXD使用光電隔離。

圖4 CPU 外圍收發(fā)器的硬件原理圖。

　　6 結(jié)束語

　　基于at90can128的CAN 總線模塊設(shè)計的電梯系統(tǒng)調(diào)試器， 經(jīng)過長時間的檢驗， 使用良好， 通信正常無誤。在眾多的現(xiàn)場總線當中， CAN 總線憑借其優(yōu)秀的特性已經(jīng)為越來越多的工程人員認同和偏愛， 而隨著越來越多的高端CPU 對CAN 控制器的集成和綜合成本的下降， CAN 總線的使用必定會越來越普遍， 其中集成CAN 控制器的8位AVR 也會受到越來越多人的青睞。