控制器上運(yùn)行的為ESP控制算法?？刂破魍ㄟ^接收各種傳感器的信號，判斷車輛狀態(tài)是否為危險工況，如果檢測到危險，就會輸出控制指令給執(zhí)行器，通過電機(jī)和電磁閥的動作來對制動系統(tǒng)進(jìn)行主動干預(yù)，同時通過CAN通信發(fā)指令給發(fā)動機(jī)管理系統(tǒng)，控制車輛驅(qū)動，從而化解危機(jī)?？紤]試驗(yàn)臺的兼容性，控制器部分可以采用NI cRIO作為控制器，并采用第一代ESP控制器(主控芯片為C167)，也可以采用第二代ESP控制器(主控芯片為XC164)。

　　仿真結(jié)果

　　將仿真結(jié)果與實(shí)車試驗(yàn)結(jié)果相對比，兩者吻合程度很好，說明該硬件在環(huán)仿真平臺能有效地對車輛運(yùn)動狀態(tài)進(jìn)行仿真。該仿真平臺的搭建可以加速ESP控制算法的開發(fā)。

　　圖4為在某種參數(shù)下測試ABS功能的一組輪速數(shù)據(jù)，和實(shí)車試驗(yàn)結(jié)果很類似，說明仿真平臺精度很高。

　　圖4 某種參數(shù)下測試AVS功能的一組輪速數(shù)據(jù)

　　結(jié)論

　　本文基于PXI和cRIO搭建了ESP硬件在環(huán)仿真平臺。平臺可以將控制器放在仿真回路中，方便對控制器中的算法進(jìn)行測試。仿真試驗(yàn)臺的搭建提高了ESP控制算法的開發(fā)速度。