對(duì)飛艇舵機(jī)的控制最終是通過舵控單片機(jī)產(chǎn)生PWM波來(lái)實(shí)現(xiàn)的。通常，產(chǎn)生PWM波不外乎硬件和軟件兩種方法?？紤]到舵控單片機(jī)計(jì)算任務(wù)不大，本系統(tǒng)中采用軟件產(chǎn)生PWM波的方法。下面以定時(shí)器0產(chǎn)生PWM波為例，說明通過軟件產(chǎn)生PWM波舵控信號(hào)的實(shí)現(xiàn)方法。

　　void timer0(void) interrupt 1 using 1

　　{

　　/*PWM波通過單片機(jī)P37口輸出，定時(shí)取反*/

　　P37=!P37;

　　/*Length代表一個(gè)周期的時(shí)間*/

　　c=Length-c;

　　/*重新定義計(jì)數(shù)初值*/

　　TH0=-(c/256);

　　TL0=-(c%256);

　　/*判斷脈寬是否在正常范圍之內(nèi)*/

　　if(c>=border1c=border2)

　　c=a;

　　else

　　c=Length-a;

　　}

　　在程序中，由串口中斷接收上位機(jī)發(fā)送的脈寬指令，繼而通過改變?nèi)肟趨?shù)a來(lái)調(diào)整PWM波的脈寬，并確保脈寬輸出在正常范圍之內(nèi)。通過該方法產(chǎn)生PWM波切實(shí)可行，簡(jiǎn)單有效，可以廣泛應(yīng)用于舵機(jī)控制信號(hào)的產(chǎn)生中。

　　4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

　　實(shí)驗(yàn)中以FUTABA 3003舵機(jī)作為被控對(duì)象，由計(jì)算機(jī)模擬向舵控系統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)幀，通過示波器觀察舵控信號(hào)的變化。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該舵控系統(tǒng)工作穩(wěn)定，輸出PWM波脈寬準(zhǔn)確可靠，被控舵機(jī)轉(zhuǎn)角線性度良好。