聲導航自行小車研究
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1．2．2 聲接收及硬件濾波模塊
該模塊也采用SRF05超聲波傳感器作為系統(tǒng)的通信模塊，作為接收端，沒有使用發(fā)射功能。接收端接收信號后，通過硬件濾波，判斷是否為有效信號。圖2為接收模塊的電路圖。若接收到40 kHz的信號電路導通，I／O口Echo輸出高電平、OUT端輸出1；若接收到的信號中沒有40 kHz的信號電路不導通，I／O口Echo為低電平、OUT端為0。該系統(tǒng)使用了3個接收端，其位置關系如圖3所示。本文引用地址：http://www.antipu.com.cn/article/170534.htm
1．2．3 FPGA計算時間差模塊
模塊采用Altera FPGA CyclonelI EP2C5T144計算時間差。信號接收端1接收到有效信號后觸發(fā)FPGA的計數(shù)器，接收端2接收到有效信號后停止計數(shù)且觸發(fā)另一個計數(shù)器，接收端3接收到有效信號后停止計數(shù)。計數(shù)數(shù)值乘以FPGA的頻率可以得到兩個時間差。
1．2．4 單片機模塊
采用飛恩卡爾智能車芯片MC9S12XS128。該芯片接收到FPGA傳來的兩個時間差，再利用麥克問距、聲速算出聲源距離小車的距離r和角度α，并產(chǎn)生合適的PWM驅動電機使小車準確到達聲源處。
2 軟件設計
圖3為系統(tǒng)程序流程圖。
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