整個(gè)系統(tǒng)仿真框如圖4所示，其中模糊控制采用Simulink中含有的模糊控制模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)，PID模塊部分將分別對(duì)加入模糊PID控制器和未加入模糊的PID控制器進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。

4 仿真結(jié)果與分析
為驗(yàn)證模型的正確性，將對(duì)仿真模型進(jìn)行仿真。BLDCM的參數(shù)如下：額定電壓ucd=450V，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J=8．0×10-4N·m2，定子電阻r=2．8 75 Ω，定子電感Ls=8．5x10-3H，互感Lm=0．37×10-3H，極對(duì)數(shù)nb=4，反電動(dòng)勢(shì)系數(shù)ke=0．1805 V／(rad·s-1)。
為了驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的BLDCM的控制系統(tǒng)的仿真模型的靜、動(dòng)態(tài)性能，在0．3s給電機(jī)加入負(fù)載，測(cè)得轉(zhuǎn)速穩(wěn)定下模糊PID控制下和一般PID控制下A相轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和電流仿真曲線如圖5所示。

由仿真圖可看出，加入模糊PID控制器的系統(tǒng)在參考轉(zhuǎn)速下，與一般PID控制器系統(tǒng)相比系統(tǒng)相應(yīng)快速而平穩(wěn)，轉(zhuǎn)速超調(diào)量明顯降低；加入負(fù)載后轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)比較小，且回到正常轉(zhuǎn)速的時(shí)間也較短；相電流的波形也較為理想。

5 結(jié)論
在分析了無刷直流電動(dòng)機(jī)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，提出一種基于模糊PID控制器的控制系統(tǒng)仿真建模方法，采用轉(zhuǎn)速和速度雙閉環(huán)控制方法對(duì)該建模方法進(jìn)行了測(cè)試，仿真試驗(yàn)結(jié)果表明：與一般PID控制器控制的直流無刷電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)相比，經(jīng)模糊PID控制器控制的系統(tǒng)反應(yīng)能力更快，調(diào)節(jié)精度更高，穩(wěn)定性能更好。另外，本仿真實(shí)驗(yàn)也表明，這種控制方法適合機(jī)器人關(guān)節(jié)控制所需要的準(zhǔn)確度和精度，為作者下一步基于TI公司TMS28系列的DSP機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器的設(shè)計(jì)奠定了基礎(chǔ)。