三軸慣性傳感器ADISl6355在姿態(tài)檢測中的應(yīng)用
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2 應(yīng)用電路設(shè)計
ST公司的32位STM32系列微控制器是專門為微控制系統(tǒng)、工業(yè)控制系統(tǒng)和無線網(wǎng)絡(luò)等對功耗和成本敏感的嵌入式應(yīng)用領(lǐng)域而設(shè)計的。ST-M32F103VB是一款基于ARMv7-M體系結(jié)構(gòu)的32位標準處理器，工作頻率高達72 MHz，具有3個通用定時器、1個高級控制定時器、7個獨立的DMA通道、1個USB接口、3個USART接口、2個SPI接口和2個I2C接口。STM32F103VB的外圍電路僅需要外部晶振和少數(shù)電容，內(nèi)部自帶的USB接口便于調(diào)試和下載。
2．1 ADlSl6355接口電路
ADISl6355與STM32F103VB通過標準SPI接口進行連接，其硬件接口電路如圖2所示。ADIS16355的SCLK、DOUT、DIN、CS、RST腳分別與ST-M32F103VB的SPll～SCK、SPll_MISO、SPll_MOSI、SPll_NSS、PB0腳連接。ADISl6355的VCC腳經(jīng)0．1μF的電容接地，用于濾除干擾。本文引用地址：http://www.antipu.com.cn/article/162642.htm
STM32F103VB的SPI接口配置為全雙工主模式，每幀傳輸16位數(shù)據(jù)，每幀先發(fā)送MSB。時鐘極性配置為空閑狀態(tài)時，SCK保持高電平；時鐘相位配置為數(shù)據(jù)采樣從第二個時鐘邊沿開始。通信的波特率配置為64分頻，為1．125 MHz。為提高SPI的速度，降低CPU資源的使用率，采用了SPI的DMA模式，SPI接收到的數(shù)據(jù)直接存儲在定義好的數(shù)組里。STM32F103VB的SPI接口配置程序如下：
2．2 無線數(shù)據(jù)傳輸模塊及其接口
無線數(shù)據(jù)傳輸模塊使用的是nRF2401芯片，它工作于2．4GHz ISM頻段，輸出功率和通信頻道可通過程序進行配置。該模塊功耗非常低，以-5 dBm的功率發(fā)射時工作電流只有10．5 mA，接收時工作電流只有18 mA。實際使用時其無線傳輸距離可達30 m，最大傳輸速率可達1000 kbps。單片機和無線數(shù)據(jù)傳輸模塊的連接使用普通的I／O口，其電路設(shè)計如圖3所示。無線數(shù)據(jù)傳輸數(shù)模塊的DATA為雙向引腳，與其相連接的PEll引腳應(yīng)配置為輸入模式。
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