基于Nios II步進(jìn)電機(jī)控制器IP核的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
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2．1．1 邏輯任務(wù)模塊設(shè)計(jì)
產(chǎn)生控制步進(jìn)電機(jī)所需的脈沖信號一般可以采用ROM查表法或狀態(tài)機(jī)法。本文采用狀態(tài)機(jī)法，即狀態(tài)機(jī)的每個(gè)狀態(tài)輸出一種脈沖信號。以四相單、雙八拍制式來控制步進(jìn)電機(jī)舉例進(jìn)行說明，其模塊設(shè)計(jì)原理如圖2所示，圖中共有8種狀態(tài)，每種狀態(tài)對應(yīng)每種輸出狀態(tài)。該制式電機(jī)相位順序?yàn)锳—AB—B—BC—C—CD—D—DA，那么輸出狀態(tài)即為1000—1100—0100—0110—0010—0011—0001—1001。本文引用地址：http://www.antipu.com.cn/article/160991.htm
邏輯任務(wù)模塊采用VHDL語言進(jìn)行編寫，本模塊采用控制規(guī)則如下，其中，xiangwei為控制電機(jī)的相位；direction為控制電機(jī)正／反轉(zhuǎn)位；pai為選擇節(jié)拍數(shù)位。
(1)如果xiangwei為0，direction為0，pai為00，電機(jī)轉(zhuǎn)向?yàn)镃—B—A—C(三相單拍反轉(zhuǎn))。
(2)如果xiangwei為0，direction為0，pai為01，電機(jī)轉(zhuǎn)向?yàn)镃B—BA—AC(三相雙拍反轉(zhuǎn))。
(3)如果xiangwei為0，direction為1，pai為00，電機(jī)轉(zhuǎn)向?yàn)锳—B—C(三相單拍正轉(zhuǎn))。
(4)如果xiangwei為0，direction為1，pai為01，電機(jī)轉(zhuǎn)向?yàn)锳B—BC—CA(三相雙拍正轉(zhuǎn))。
(5)如果xiangwei為1，direction為0，pai為00，電機(jī)轉(zhuǎn)向?yàn)镈—C—B—A(四相單拍反轉(zhuǎn))。
(6)如果xiangwei為1，direction為0，pai為01，電機(jī)轉(zhuǎn)向?yàn)镈C—CB—BA—AD(四相雙拍反轉(zhuǎn))。
(7)如果xiangwei為1，direction為0，pai為10，電機(jī)轉(zhuǎn)向?yàn)镈—DC—C—CB—B—BA—A—AD—DC—C—CB—B—BA—A—AD(四相單、雙拍反轉(zhuǎn))。
(8)如果xiangwei為1，direction為1，pai為00，電機(jī)轉(zhuǎn)向?yàn)锳—B—C—D(四相單拍正轉(zhuǎn))。
(9)如果xiangwei為1，direction為1，pai為01，電機(jī)轉(zhuǎn)向?yàn)锳B—BC—CD—DA(四相雙拍正轉(zhuǎn))。
(10)如果xiangwei為1，direction為1，pai為10，電機(jī)轉(zhuǎn)向?yàn)锳—AB—B—BC—C—CD—D—DA(四相單、雙拍正轉(zhuǎn))。
根據(jù)上述控制規(guī)則編寫邏輯任務(wù)模塊程序并進(jìn)行仿真，得到仿真結(jié)果如圖3所示，所得結(jié)果與設(shè)計(jì)要求一致。
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